ABB工业机器人编程指令函数程序数据等

序

类别

首字母

指令

名称

1

RAPID 指令

A

: =

赋值

2

RAPID 指令

A

AccSet

加速度设定

3

RAPID 指令

A

ActEvent Buffer

启用事件缓冲

4

RAPID 指令

A

ActUnit

启用机械单元

5

RAPID 指令

A

Add

同类数据加运算

6

RAPID 指令

A

ALIAS

定义数据类型名

7

RAPID 指令

A

AliasIO

1/0连接定义

8

RAPID 指令

A

AliasIOReset

1/0连接撤销

9

RAPID 指令

A

ArcC

圆弧焊接（弧焊专用）

10

RAPID 指令

A

AreCEnd

圆弧熄弧（弧焊专用）

11

RAPID 指令

A

ArcCStart

圆弧引弧（弧焊专用）

12

RAPID 指令

A

ArcL

直线焊接（弧焊专用）

13

RAPID 指令

A

ArcLEnd

直线熄弧（弧焊专用）

14

RAPID 指令

A

ArcLStart

直线引弧（弧焊专用）

15

RAPID 指令

B

BitClear

byte，dnum数据置0

16

RAPID 指令

B

BitSet

byte，dnum数据置1

17

RAPID 指令

B

BookErrNo

定义错误编

18

RAPID 指令

B

Break

程序终止

19

RAPID 指令

C

CallBy Var

子程序的变量调用

20

RAPID 指令

C

CalcRotAxFrameZ

用户坐标系测算

21

RAPID 指令

C

CalcRotAxisFrame

外部轴用户坐标系测算

22

RAPID 指令

C

CamFlush

图像数据删除

23

RAPID 指令

C

CamGetParameter

摄影设备参数读入

24

RAPID 指令

C

CamGetResult

图像数据读入

25

RAPID 指令

C

CamLoadJob

摄像任务加载

26

RAPID 指令

C

CamReqImage

启动图像采集

27

RAPID 指令

C

CamSetExposure

摄影参数设定

28

RAPID 指令

C

CamSetParameter

摄影设备参数设定

29

RAPID 指令

C

CamSetProgramMode

摄像编程模式

30

RAPID 指令

C

CamSetRunMode

摄像运行模式

31

RAPID 指令

C

CamStartLoadJob

开始摄像任务加载

32

RAPID 指令

C

CamWaitLoadJob

等待摄像任务加载完成

33

RAPID 指令

C

CancelLoad

删除文件加载

34

RAPID 指令

C

CheckProgRef

文件引用检查

35

RAPID 指令

C

CirPathMode

圆弧插补工具姿态控制

36

RAPID 指令

C

Clear

程序数据的数值清除

37

RAPID 指令

C

ClearIOBuff

串行接口缓冲器清除

38

RAPID 指令

C

ClearPath

剩余轨迹清除

39

RAPID 指令

C

ClearRawBytes

DeviceNet 数据清除

40

RAPID 指令

C

ClkReset

计时器复位

41

RAPID 指令

C

ClkStart

计时器启动

42

RAPID 指令

C

ClkStop

计时器停止

43

RAPID 指令

C

Close

串行接口关闭

44

RAPID 指令

C

CloseDir

关闭文件目录

45

RAPID 指令

C

COMMENT

程序注释

46

RAPID 指令

C

ConfJ

关节插补姿态控制

47

RAPID 指令

C

ConfL

直线、圆弧插补姿态控制

48

RAPID 指令

C

CONNECT

中断连接

49

RAPID 指令

C

CopyFile

复制文件

50

RAPID 指令

C

CopyRawBytes

DeviceNet 数据复制

51

RAPID 指令

C

CorrClear

删除轨迹校准器

52

RAPID 指令

C

CorrCon

连接轨迹校准器

53

RAPID 指令

C

CorrDiscon

断开轨迹校准器

54

RAPID 指令

C

CorrWrite

轨迹校准值设定

55

RAPID 指令

D

DeactEventBuffe

停用事件缓冲

56

RAPID 指令

D

DeactUnit

停用机械单元

57

RAPID 指令

D

Decr

程序数据数值减 1

58

RAPID 指令

D

DitherAct

启动软伺服抖动

59

RAPID 指令

D

DitherDeact

撤销软伺服抖动

60

RAPID 指令

D

DropSensor

结束同步跟踪

61

RAPID 指令

D

DropWobj

工件跟踪结束

62

RAPID 指令

E

EGMActJoint

EGM关节位置设定

63

RAPID 指令

E

EGMActMove

EGM移动设定

64

RAPID 指令

E

EGMActPose

EGM姿态位置设定

65

RAPID 指令

E

EGMGetId

EGM定义

66

RAPID 指令

E

EGMMoveC

EGM圆弧插补

67

RAPID 指令

E

EGMMoveL

EGM直线插补

68

RAPID 指令

E

EGMReset

EGM清除

69

RAPID 指令

E

EGMRunJoint

EGM关节定位

70

RAPID 指令

E

EGMRunPose

EGM姿态定位

71

RAPID 指令

E

EGMSetupAI

EGM传感器A1定义

72

RAPID 指令

E

EGMSetupAO

EGM传感器A0定义

73

RAPID 指令

E

EGMSetupGI

EGM传感器G1组定义

74

RAPID 指令

E

EGMSetupLTAPP

MG传感器LTAPP通信定义

75

RAPID 指令

E

EGMSetupUC

EMG传感器UC通信定义

76

RAPID 指令

E

EGMStop

EGM移动停止

77

RAPID 指令

E

EOffsOff

外部轴偏移撤销

78

RAPID 指令

E

EOffsOn

外部轴程序偏移生效

79

RAPID 指令

E

EOffsSet

外部轴程序偏移设定

80

RAPID 指令

E

EraseModule

清除程序模块

81

RAPID 指令

E

ErrLog

创建故障履历信息

82

RAPID 指令

E

ErrRaise

创建并处理系统警示信息

83

RAPID 指令

E

ErrWrite

错误写入

84

RAPID 指令

E

EXIT

程序退出

85

RAPID 指令

E

ExitCycle

循环退出

86

RAPID 指令

F

FOR

重复执行

87

RAPID 指令

F

FricIdInit

启动阻尼测试

88

RAPID 指令

F

FricIdEvaluate

阻尼测试参数设定

89

RAPID 指令

F

FricIdSetFricLevels

生效阻尼系数

90

RAPID 指令

G

GetDataVal

数值数据读取

91

RAPID 指令

G

GetSysData

系统数据读入

92

RAPID 指令

G

GetTrapData

中断数据读入

93

RAPID 指令

G

GOTO

程序跳转

94

RAPID 指令

G

GripLoad

作业负载设定

95

RAPID 指令

H

HollowWristReset

中空手腕复位

96

RAPID 指令

I

IDelete

中断删除

97

RAPID 指令

I

IDisable

中断禁止

98

RAPID 指令

I

IEnable

中断使能

99

RAPID 指令

I

IError

系统出错中断

100

RAPID 指令

I

IF

条件执行

101

RAPID 指令

I

Incr

程序数据数值增 1

102

RAPID 指令

I

IndAMove

独立轴绝对定位

103

RAPID 指令

I

IndCMove

独立轴连续回转

104

RAPID 指令

I

IndDMove

独立轴增量移动

105

RAPID 指令

I

IndReset

独立轴控制撤销

106

RAPID 指令

I

IndRMove

独立轴相对定位

107

RAPID 指令

I

InvertDO

DO 信 取反

108

RAPID 指令

I

IOBusStart

I / O 总线使能

109

RAPID 指令

I

IOBusState

I / O 总线检测