用Python开发四足机器蜘蛛(四)

用Python开发四足机器蜘蛛(四)

David Zou

大家好，我是David。这是组装机器蜘蛛的最后一期。今天，主要完成的是主板的安装，无线手柄接收器的安装，超声测距模块的安装，电池的安装，以及各部件的连线。同时，运行遥控板的程序。

主控板的安装：

经过前三期的讲解，我们已经将机器蜘蛛的腿部和腹部安装完成，现在主框架的正面还空着，我们的主控板将安装在这里。在主控板的正面，我设计了两个卡子，在加上两侧的空间限制，是完全可以固定主控板的。但为了更加紧固，我还特地设计了两项加固方案：

由图中可以看到，在主框架底版上画圈的两个区域可贴上2-3mm厚的双面胶。两侧还有橡皮筋绑桩，可用橡皮筋将背面的舵机驱动板和正面的主控板再次固定。特别要注意的是，主控板的安装方向是USB口朝向后方安装，安装时，USB所在板边先卡入卡子，在卡另一侧。

安装背部侧板和头部支架：

固定好主控板后，接下来用4颗1.7×6的自攻螺丝将两个背部侧板固定好：

头部支架用2颗1.7×6的螺丝固定，并将HC-SR04超声波测距模块嵌入头部支架中。可使用热熔胶固定。

接下来最关键的就是接线了，按照下图，将手柄接收器和超声波模块的线接好并检查与舵机驱动板的接线是否牢固。

最后，就需要反复检查，耐心理线。根据需要，将背部支架插到侧板的槽中，插多少个，根据情况定，并可用热熔胶固定。背板支架上设计有橡皮筋绑桩。可用于固定电池和手柄接收器等。

好了，至此组装全部完成了。

设置程序：

这里的校准函数pca.calibration()中的参数，是我手上舵机的实际参数。将它们替换成你的，保存并关闭文件。将Q1.py拷贝到PYBFLASH盘中。修改PYBFLASH盘中main.py文件，加入如下语句：

并保存。如果这段操作看不懂的话，请参考《玩转microPython》相关章节。

等待uPYBoard控制板上的红灯熄灭，在电脑端安全移除PYBFLASH盘后，拔下USB数据线。

High起来：

接上电池后， 手柄接收器POWER灯亮起，RX灯闪烁，打开手柄电源，手柄接收器上的RX灯常亮，表面手柄与接收器连接成功。

START – 起始姿势 / 复位姿势(用于收纳)

SELECT – 恢复站立姿势

上 – 前进

下 – 后退

左 – 左转

右 – 右转

L1 – 左侧移

R1 – 右侧移

方块，三角，圆圈，叉子，L2，R2 – 不同动作。

还有其他动作没有按键分配了，自己试吧。

以后会有些软件的改进，我会再和大家分享。请继续关注:创客DIY乐园(MakerDIY-Park)。