用它就够了！开源的驾驶辅助系统

《开源精选》是我们分享Github、Gitee等开源 区中优质项目的栏目，包括技术、学习、实用与各种有趣的内容。本期推荐的openpilot是一个开源的驾驶辅助系统。

openpilot介绍

openpilot是一个开源的驾驶辅助系统。目前，openpilot 执行自适应巡航控制 (ACC)、自动车道居中 (ALC)、前方碰撞警告 (FCW) 和车道偏离警告 (LDW) 的功能，适用于越来越多的受支持汽车品牌、车型和车型年份。此外，在使用 openpilot 时，基于摄像头的驾驶员监控 (DM) 功能会提醒分心和睡着的驾驶员。查看更多关于车辆集成和限制的信息。

在车内的专用设备上运行

要在汽车中使用 openpilot，您需要做四件事

地址：https://comma.ai/shop/products/three

介绍：
此设备是第四代定制硬件，设计用于您的汽车。它具有双凸轮 360° 视野，加上一个窄凸轮，可以发现远处的物体。三台 1080p 摄像头具有 120 dB 的动态范围，比领先的电动汽车制造商领先两代。它像手机一样连接，具有 Wi-Fi、LTE 和更好的高精度 GPS。

在电脑上运行

所有 openpilot 服务都可以在 PC 上照常运行，无需特殊硬件或汽车。您还可以在记录或模拟数据上运行 openpilot 以开发或试验 openpilot。

使用 openpilot 的工具，您可以绘制日志、回放驱动器并观看全分辨率摄像机流。

您还可以使用 CARLA 模拟器在模拟中运行 openpilot 。这允许 openpilot 在您的 Ubuntu 机器上驾驶虚拟汽车。整个设置应该只需要几分钟，但确实需要一个不错的 GPU。

如果连接到 络摄像头和安全带，运行 openpilot 的 PC 也可以控制您的车辆。

安全和测试

目录结构

.├── cereal              # The messaging spec and libs used for all logs├── common              # Library like functionality we've developed here├── docs                # Documentation├── opendbc             # Files showing how to interpret data from cars├── panda               # Code used to communicate on CAN├── third_party         # External libraries├── pyextra             # Extra python packages└── system              # Generic services    ├── camerad         # Driver to capture images from the camera sensors    ├── clocksd         # Broadcasts current time    ├── hardware        # Hardware abstraction classes    ├── logcatd         # systemd journal as a service    └── proclogd        # Logs information from /proc└── selfdrive           # Code needed to drive the car    ├── assets          # Fonts, images, and sounds for UI    ├── athena          # Allows communication with the app    ├── boardd          # Daemon to talk to the board    ├── car             # Car specific code to read states and control actuators    ├── controls        # Planning and controls    ├── debug           # Tools to help you debug and do car ports    ├── locationd       # Precise localization and vehicle parameter estimation    ├── loggerd         # Logger and uploader of car data    ├── manager         # Daemon that starts/stops all other daemons as needed    ├── modeld          # Driving and monitoring model runners    ├── monitoring      # Daemon to determine driver attention    ├── navd            # Turn-by-turn navigation    ├── sensord         # IMU interface code    ├── test            # Unit tests, system tests, and a car simulator    └── ui              # The UI

示例图

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开源协议：MIT license

开源地址：
https://github.com/commaai/openpilot