西门子MCD+ KUKA+OPC UA的软件在环虚拟调试案例步骤案例

写在前面

今天跟大家分享通过OPC UA通讯协议实现MCD和KUKA.OfficeLite的软件在环虚拟调试。

MCD是啥？

机电概念设计 NX-MCD

西门子 NX-MCD 机电一体化概念设计 (NX- Mechatronics Concept Designer) 是一款特别用来加速产品设计及运动仿真的多学科系统应用平台的软件。它集成上游和下游工程领域，基于系统级产品需求、性能需求等，提供了针对由机械部件、电气部件和软件自动化所组成的产品概念模型进行功能设计的途径。机电一体化概念设计允许运用机械原理、电气原理和自动化原理实现早期概念设计，加快机械、电气和软件设计学科产品的开发速度，并使得这些学科能够协同工作。

见链接：一文带你了解西门子整个虚拟调试与仿真软硬件体系

KUKA.OfficeLite 是啥？

KUKA.OfficeLite KUKA.OfficeLite 是 KUKA 的虚拟机器人控制器。通过该编程系统，可在任何一台计算机上离线创建并优化程序。创建完成的程序可直接传输给机器人并可确保即时形成生产力。

https://www.kuka.com/zh-cn/%E4%BA%A7%E5%93%81,-a-,%E6%88%90%E6%9E%9C/%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E7%B3%BB%E7%BB%9F/%E8%BD%AF%E4%BB%B6/%E8%A7%84%E5%88%92%EF%BC%8C%E9%A1%B9%E7%9B%AE%E8%AE%BE%E7%BD%AE%EF%BC%8C%E6%9C%8D%E5%8A%A1%EF%BC%8C%E5%AE%89%E5%85%A8/kuka_officelite

先看一段小视频

见原文链接：西门子MCD+ KUKA+OPC UA的软件在环虚拟调试案例步骤案例

然后，了解MCD和KUKA.OfficeLite软件在环虚拟调试具体实施步骤。

01 软件环境

02 KUKA.OfficeLite设置

运行软件：

KUKA.OfficeLite 是虚拟的 KUKA 机器人控制器，安装在一独立系统中。这里采用官方提供的KUKA.OfficeLite 虚拟机，该虚拟机需要运行在VMwar Player 12.5或更高的运行环境中。

ip设置：

启动KUKA.OfficeLite 虚拟机，通过查看 络属性得到KUKA.OfficeLite ip地址

可以看到，IPv4 的 络地址是172.31.1.100。为了实现虚拟机和主机的互通，我们需要修改主机虚拟 卡的地址：

回到运行KUKA.OfficeLite 虚拟机的主机中，将虚拟 卡“VMware Virtual Ethernet Adapter for VMnet8”的IPv4的 络地址修改到172.31.1.* 段，例如172.31.1.10。这样我们就可以在主机用通过Endpoint url：opc.tcp://172.31.1.100:4840访问KUKA.OfficeLite内置的OPC UA server 了。

在主机中运行UAExpert进行测试

03 NX MCD设置

首先，在NX MCD中打开测试模型

从机电导航器中可以看到，MCD运动模型已经定义，包括：各轴运动的刚体，运动副和对应的位置控制；同时与外部做数据交换的信 和机电对象的关联也已经定义好。

第二步，打开外部信 配置。在OPC UA界面，点击添加按钮，添加OPC UA server

选择高级模式，设置安全设置和认证模式，这样就能访问加密的OPC UA server了。

第三步，通过导入定义好的csv文件快速，精确的选择需要使用的信 。

信 csv可由电气工程师进行编写，在MCD中导入即可。通过导入信 列表的方式，用户不再需要一层层的展开标签节点，不再需要在信 列表中逐行查找需要的信 。通过这种方式，选择信 的难易程度大大降低，精准度大大提高。

第四步，打开信 映射，将MCD内部信 与外部标签进行一对一关联。

使用同名、同路径匹配的方式，快速、准确的关联MCD信 和外部标签。同时信 映射还提供智能筛选的方式，方便工程师进行手动信 匹配。

04 虚拟调试

第一步，启动MCD仿真

第二步，在KUKA.OfficeLite操作界面中，选择机器人运行程序，执行机器人动作。

05 虚拟验证

通过直观的三维机器人和三维工作场景，使用原生机器人控制软件，调试机器人动作程序的编写和测试机器人动作，模拟和验证机器人工作场景的各部件机械机构、动作轨迹和机器人动作配合的直观效果。

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