实现的功能：通过总线控制切换EXT1/EXT2,EXT1用来实现速度控制,EXT2用来实现转矩控制
使用的硬件
:ACS355/M1/850/380/580/880变频器+FCAN-01模块, ABB AC500 PLC+ CBP/ABP组态软件
调试步骤:
1. 将变频器硬件准备好,电源线,通讯线连接好(参见相关手册)
2. 正确设置电机参数,电压,电流,转速等(参见相关手册)
3. 设置变频器参数
ACS380/580/880参数
ACS850参数
ACSM1参数
ACS355参数
4. 设置通讯模块相关参数
设置通讯模块参数
注:ACS880通讯模块为FBA A时是51组,FBA B时是54组
刷新总线模块参数
注:ACS880通讯模块为FBA A时是51组,FBA B时是54组
5. 进行PLC组态设置
a. 在AC 500组态软件中建立工程并配置好硬件组态并导入需要的eds文件。注意eds文件要与使用的变频器型 、版本相对应
b. 在AC500的CANopen主站模块下插入需要的变频器型 ，本例中使用ACS880，其他变频器配置方法相同
c. 配置CANopen主站模块及CANopen总线参数，Baudrate要与变频器设置一致。本例中关闭了Heartbeat，实际可以根据自己的需要打开
d. 配置变频器从站设置，Node ID要设为与变频器一致。建议开启Nodeguarding，以使从站掉线又恢复时可以自动回复。
e. 配置PDO映射。本例中只使用了RPDO1和TPDO1，所有的PDO的内容可以根据自己的需要自由定义。PDO的COB-ID设定范围如下表：
PDO的COB-ID可以设置为表中范围内的任意值，但一般建议将RPDO1的COB-ID设为200h+节点 ，TPDO1的COB-ID设为180h+节点 ，这样方便查找。其他COB-ID的建议值见FCAN-01手册。
本例中PDO的数据传输模式使用了定时循环发送方式（异步，类型255），也可根据自己需要选择其他模式。
f. 配置PDO映射的内容，通过点击界面上方的add mapping…按钮将需要的CW，REF1，REF2，SW，ACT1，ACT2添加至相应的PDO中
g. 在IO映射界面中建立PLC程序用的变量名
h. 将组态下载至PLC即可进行正常通讯了。注意，建立的变频器的变量必须在PLC程序中使用，通讯才可正常工作。
总线控制方法:
变频器转速模式启动:控制字（CW）写入十六进制047Fh
变频器转矩模式启动: 控制字（CW）写入十六进制0C7Fh
变频器停止:向控制（CW）字写入十六进制047Eh
速度给定:向速度给定寄存器（REF1）相应速度,十进制20000对应最高转速,使电机反转只需写入负值即可
转矩给定:向转矩给定寄存器（REF2）写入相应转矩,十进制10000对应最大转矩,使转矩反向写入负值即可
故障复位:向控制字（CW）写入十六进制04FEh
补充说明：大部分PLC或CANopen 关都可以在CANopen总线pre-operational状态时使用SDO自动初始化总线参数，如果需要手动配置，请参考下表,此表是CBP/ABP根据本例配置自动生成的：
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