三 机器人仿真软件Gazebo介绍

ROS教程

这是小弟的学习笔记，有错求请拍，多指教，谢谢

三 机器人仿真软件Gazebo介绍

Gazebo功能

1.构建机器人运动仿真模型

在Gazebo里，提供了最基础的三个物体，球体，圆柱体，立方体，利用这三个物体以及它们的伸缩变换或者旋转变换，可以设计一个最简单的机器人三维仿真模型。更加地，Gazebo提供了CAD，Blender等各种2D，3D设计软件的接口，可以导入这些图纸让Gazebo的机器人模型更加真实，这些之后会详细介绍。同时，Gazebo提供了机器人的运动仿真，通过Model Editor下的plugin，来添加我们需要验证的算法文件，就可以在Gazebo里对机器人的运动进行仿真

2.构建现实世界各种场景的仿真模型

Gazebo可以建立一个用来测试机器人的仿真场景，通过添加物体库，放入垃圾箱，雪糕桶，甚至是人偶等物体来模仿现实世界，还可以通过Building Editor，添加2D的房屋设计图，在设计图基础上构建出3D的房屋

3.构建传感器仿真模型

Gazebo拥有一个很强大的传感器模型库，包括camera，depth camera，laser，imu等机器人常用的传感器，并且已经有模拟库，已经可以直接使用，也可以自己从0创建一个新的传感器，添加它的具体参数，甚至还可以添加传感器噪声模型，让传感器更加真实

4.为机器人模型添加现实世界的物理性质

Gazebo里有force，physics的选项，可以为机器人添加例如重力，阻力等，Gazebo有一个很接近真实的物理仿真引擎，要记得一般的地面是没有阻力的，和现实世界有区别

Gazebo安装

1.注意

如果是安装了full版本的ROS，是不需要再安装Gazebo的，检查自己是否安装了Gazebo的方法：
1）在搜索栏输入“Gazebo”查找；
2）通过命令行查找，可以查找Gazebo是否已经安装，并且查看版本 ，建议安装最新版本

如果安装了旧版本的Gazebo，应该先卸载再安装新版本，现在最新版本是Gazebo8，可以通过Gazebo官 查看最新版本Gazebo8

卸载旧版本Gazebo的方法：
1）通过Ubuntu软件管理中心卸载

2）命令行方法
查找与Gazebo相关的软件包

2）创建模型界面
将鼠标移至左上角，会看到有Edit选项

模型界面

参考 址
Gazebo/tutorials/2

2.操作

鼠标操作方法，这里用了Gazebo官 的图，一般常用的就是“shift+鼠标左键”转换视角，“鼠标左键”平移视角，“滚轮”缩放大小

2.创建步骤

点击“Visual”和“Collision”，修改Geometry，把半径和厚度改成自己需要的大小，本模型将厚度改成0.1m，保持半径大小不变

4）创建顶层板
复制第二步创建的车体底盘，暂时放在任意位置

7）重复操作，按照关节类型为Fixed的方法，连接剩下的零件
注意，要把顶层板和四个支柱都连接在一起，其实Fixed的作用就相当于螺丝，把零件连接在一起，只有这样才能保证仿真的真实性

10）创建万向轮
在简易模型里，我们可以直接用球体来代替万向轮， 其实在现实生活中，万向轮大多也是球体
尝试一下计算，看看球体万向轮的半径要多大，才能让球体紧贴地面，并且着地时高度不超过底盘/p>

答案是 ：底盘的Z坐标/2

2）安装传感器
在安装传感器到车体上的时候并不能用Align links快速调整位置的方法，需要自己手动移动，望大神指导如何准确移动。这个时候要很小心，因为容易误点了其他零件导致不必要的移动
把深度摄像头移动到车顶，然后用Fixed类型的节点让车体与摄像头连接

4.保存并退出

将鼠标移动到左上角，点击“FIle”，进行保存和退出操作

参考 址
Gazebo/tutorials/3