ROS学习—–基于ubuntu16.04运用Gazebo仿真软件搭建室内环境目录

• 一、打开gazebo，进行环境搭建
• • 1、运行gazebo仿真软件
  • 2、进行环境搭建
• 二、gazebo模型保存
• • 1、将上面搭建好的模型进行保存
  • 2、修改model.config文件，加入我们自己的备注，如下所示：
• 三、配置launch文件，通过运行该文件打开刚刚创建的模型
• • 1、打开终端,运行gazebo
  • 2、在insert中找到刚刚创建的模型，保存模型的world文件
  • 3、在[mbot_gazebo]功能包下的launch文件夹创建模型启动文件
  • 4、程序编译

ubuntu版本：ubuntu16.04
仿真软件：gazebo
之前博客是建立在文件的基础上搭建我们的仿真环境，而一直没有运用gazebo进行仿真环境的搭建，本次博客，林君学长就带大家运用gazebo来搭建自己的室内环境，并且保存为我们的launch文件，为我们后续可以继续搭建

一、打开gazebo，进行环境搭建

1、运行gazebo仿真软件

1）、打开终端，输入以下命令，运行gazebo

二、gazebo模型保存

1、将上面搭建好的模型进行保存

1）、点击界面的[file->Save As],浏览选择自己需要保存的路径，然后保存就好：

2、修改model.config文件，加入我们自己的备注，如下所示：

2、在insert中找到刚刚创建的模型，保存模型的world文件

1）、在insert中找到创建的模型

3、在[mbot_gazebo]功能包下的launch文件夹创建模型启动文件

1）、新建终端，进入功能包下的launch文件夹

2）、创建模型启动文件myhouse1.launch

4、程序编译

1）、进入ROS工作空间

2)、代码编译

成功编译如下所示：

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