FreeRTOS学习笔记（12）— FreeRTOS 调度器启动过程分析

FreeRTOS 调度器启动过程分析

调度器是 FreeRTOS 操作系统的核心，主要负责任务切换，即找出最高优先级的就绪任务，并使之获得 CPU 运行权。调度器并非自动运行的，需要人为启动它。

使用 FreeRTOS，一个最基本的程序架构如下所示：

一、任务调度器开启函数

API 函数 用于启动调度器，它会创建一个空闲任务、初始化一些静态变量，最主要的，它会初始化系统节拍定时器并设置好相应的中断，然后启动第一个任务
过程分析：
（1）创建空闲任务,使用最低优先级
（2）使能软件定时器，并创建定时器任务（可选）
（3）关闭中断,确保节拍定时器中断不会在调用时或之前发生.当第一个任务启动时,会重新启动中断
（4）表示调度器已开启
（5）调用函数 来启动系统节拍定时器并启动第一个任务（硬件相关）

二、相关硬件初始化函数分析

（1）将PendSV和SysTick中断设置为最低优先级

（2）启动系统节拍定时器,即SysTick定时器,初始化中断周期并使能定时器
（3）启动第一个任务

三、启动第一个任务

汇编指令 svc 0 触发 SVC 中断，完成启动第一个任务的工作

四、SVC中断函数

在SVC中断函数中正式开启第一个任务

参考文献：https://blog.csdn.net/qq_27114397/article/details/83017422