线缆干扰编码器输出结果，双绞线引起的干扰编码器问题

如果排查的思路对你有帮助，请记住 消雨匆匆 or  大吊工。 码字和排查很累，仅此而已 

硬件不是抄电路，拿烙铁，懂点软件，细致分析，找问题和破案搜集线索是一样的。 

在测试一个电机中，电机有如下信 ：

电机 ：驱动正，驱动负

编码器：电源正，电源负，信 A，信 B

其中信 A和B为一定相位差的编码器输出信 ，转完1圈输出1000个脉冲

由于使用环境中线缆和采集单板的距离较长，需要将电机的线缆和采集单板间连接线缆进行延长，使用了6芯的线缆进行延长，但是在实际测试过程，发现了编码器输出的两个信 存在毛刺尖峰，和实际采集到的脉冲数不一致，要多很多。这样干扰了编码器的正常采集效果。

分析发现干扰的波形和电机的驱动有一定联系，驱动的频率为1Khz的输出，干扰的波形接近于电机的驱动。

做了以下测试：

  (1)不加延长线，编码器输出正常

（2）更换同类型线缆，缩短线缆距离，编码器干扰输出

（3）更换了其他线缆，使用只有4芯，另外外部增加2芯做驱动正，驱动负两个信 ，编码器输出正常！！

那么问题就出线在哪个延长线上了，但是延长线为什么会有问题呢/p>

剖开线缆分析，内部是3对线缆，两两双绞的。分别为

红 红白

绿 绿白

黑  黑白

和 线的设计很像，外面有一个屏蔽层。

实际应用过程中，按照常规思路，喜欢将红色和黑色作为电机 的驱动正，驱动负信 ，绿色和 黑白作为编码器电源正和负。红白和绿白作为光电编码器的信 输入。

分析得知，刚好将电机的驱动和编码器绞在一起了，两个线绞在一起的用处是将信 最大化耦合，因为驱动一直高低高低，相当于把这个方波信 耦合到了编码器信 上。

重新整理线序，将编码器的两个信 双绞 ，将电源和地双绞，问题解决。

但是后续为了保险起见，我们还是讲驱动正和驱动负单独弄出来