两轮自平衡小车一直是近几年来毕设，课设的热点，这回带来一篇比较优秀的设计，有完整代码的
3.电源
5.传感器接口
既然是电机平衡控制，传感器肯定少不了陀螺仪+编码器和电机控制电路的母线采集，超声波避障接口，母线采集的是给电机供电的8V电池电源。
陀螺仪：
双电机，需要两个编码器，编码器回传的是数字信 。
超声波接口：一个trig触发信 和ECHO回读信
6.驱动电路：
7.其他接口电路
代码要的人太多了，就不一一发了，
放在资源里了，没有设置动态调分https://download.csdn.net/download/qq_41600018/21105730
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