原文链接：https://mp.weixin.qq.com/s/d6EKLlen4gF8Eoat8eSFvQ（包含原文PDF百度云下载链接）
如图 3.1所示，Nav2是由Crosswing Inc.设计的模块化机器人平台，其移动平台是基于三轮全向轮移动平台而扩展设计的，搭载了机关雷达和可交互显示界面，可实现自主导航等诸多功能，在ROS官 有维护了一套开源软件包，感兴趣的读者可以下载试试。
精彩的理论论证过程见原文链接（含全文下载链接）
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