ROS&ROS2可视化仿真软件

0. 简介

1. RVIZ2

rviz2作为我们最常用的可视化软件，其也支持插件的开发使用，具体使用方法也和ROS1类似，这里之前写过一篇ros1 如何开发rviz plugin插件的文章，这里就不展开叙述了。下图为小米cyberdog铁蛋的rviz2的示意图，其使用和ROS1没有差别。

plugin.xml表示了此插件在rqt中的显示方式，也就是说可以在plugin菜单找到它

resource文件中MyPlugin.ui是用QT designer设计的UI界面

script文件中的rqt_mypkg是一个Python脚本，负责启动这个插件

按照官 的顺序:

1. 修改package.xml，填入export语句让我们的plugin能够被系统找到进行调用。

2. 创建plugin.xml ，描述plugin，最重要的是，在rqt_gui界面中的分组与顺序。

4. 修改CMakeLists.txt

5. 创建src/rqt_mypkg，添加__init__.py和my_module.py

6. 界面元素及布局 MyPlugin.ui

经过这六步，我们就可以用Plugins->Logging->My plugin label菜单在rqt的框架内添加新一个my_plugin实例，并得到一个自定义的RQT插件了

4. V-rep/CoppeliaSim

第三种是V-rep/CoppeliaSim与ROS2完成的数据通信，瑞雷老师在这篇文章中详细介绍了这部分的工作。通过下载simExtROS2Interface的foxy版本，并利用该功能包生成.so文件。