1、编码器原理
如果两个信 相位差为90度，则这两个信 称为正交。由于两个信 相差90度，因此可以根据两个信 哪个先哪个后来判断方向、根据每个信 脉冲数量的多少及整个编码轮的周长就可以算出当前行走的距离、如果再加上定时器的话还可以计算出速度。
2、为什么要用编码器
由此可知，通过选择可以确定使用定时器的哪种方式来得到我们所要的结果。STM32编码器的使用也非常简单，其基本步骤和开发STM32其他部件的操作一致，都是打开时钟，配置接口，配置模式，如果要用中断则打开中断。具体可以参考以下代码(这里使用的是TIM8,引脚采用GPIOC 6和GPIOC7)
正转向上计数，反转向下计数，方向在CR1的DIR位里
1.编码器有个转速上限,超过这个上限是不能正常工作的,这个是硬件的限制,原则上线数越多转速就越低,这点在选型时要注意,编码器的输出一般是开漏的,所以单片机的io一定要上拉输入状态.
2.定时器初始化好以后,任何时候CNT寄存器的值就是编码器的位置信息,正转他会加反转他会减这部分是不需要软件干预的,初始化时给的TIM_Period 值应该是码盘整圈的刻度值,在减溢出会自动修正为这个数.加超过此数值就回0.
3.如果要扩展成多圈计数需要溢出中断像楼主说的,程序上圈计数加减方向位就行了.
4.每个定时器的输入脚可以通过软件设定滤波
5.应用中如果没有绝对位置信 或者初始化完成后还没有收到绝对位置信 前的计数只能是相对计数.收到绝对位置信 后重新修改一次CNT的值就行了.码盘一般都有零位置信 ,结合到定时器捕获输入就行.上电以后要往返运动一下找到这个位置.
6.即便有滤波计数值偶尔也会有出错误的情况,一圈多计一个或少计一个数都是很正常的特别是转速比较高的时候尤其明显,有个绝对位置信 做修正是很有必要的.绝对位置信 不需要一定在零位置点,收到这个信 就将CNT修正为一个固定的数值即可.
7.开启定时器的输入中断可以达到每个步计数都作处理的效果,但是高速运转的时候你可能处理不过来.
（代码实例请看下一篇博客）
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