结构学习：
1.首先需要有基本的技术，也就是建模软件和cad的使用，应该从只画零件图脱离出来，画一个完整的装配体，同时要有出工程图的能力。
2.标件选型、其实很多作品都不需要太多的3d打印，市面上的标准件已经可以实现大部分的机构运动的连接。（建议多使用淘宝、阿里巴巴、闲鱼查找自己需要标准件）。
3.各种可能用到的机械结构之类的，（这里建议可以看一下机械原理这些书，机械结构动态图，比赛中机器人实现各个运动往往来自这些“机械原理”的设计）
4.多看别人的作品，平时多下载机械狗和solidworks模型的图纸，看看别人的作品是怎么设计（主要看功能实现功能的机构的，以及整体的受力，和创新点，看懂一个作品再换一个学习。）
5.受力分析软件，单个零件受力分析可以用solidworks simulation看零件的应力分布，装配体可以学习anasy和amads软件建立模型对运动受力进行分析。（早点学很有好处，后悔我现在还没学）
6.电机、各种轮子，丝杆等各个标准件了解 这里举例（电机有伺服电机、减速电机、普通电机、步进电机往下还有分类，轮子有全向轮、麦轮，普通轮子等、根据使用场景不同来选泽）
7.经验上的东西，比如 机器做成什么样子好用、碳板多厚够用/螺丝拧几个合适、应该规避什么以前出过问题的设计这类的东西，了解这些可以更好的设计机器人。（这里也没什么问题，就是多画，）
8.构思设计作品思想：
结构设计：
可以将机器人分为运动结构、实现功能结构、支撑结构，做一个比赛首先要想阅读规则，在规则中寻找可行性结构，建议思维放开一点，不能让之前的作品来让自己的思维局限住。创新作品往往是这样诞生的。
- 运动机构需要根据作品选着合适的电机和轮子，同时往往位于底盘，场地平缓的情况下可以用底盘低结构保持重心平稳，若如果像越障车这样场地有幅度且一定坡度则需要底盘高的结构。（可以使用月球车的行走机构来实现功能），冲击过于激烈考虑是否使用悬挂装置。同时底盘设计一定要稳健，机器人的受力支撑就靠底盘。（四轮全向轮底盘、三轮全向轮底盘、四轮滑移底盘、四轮阿克曼底盘都可以了解一下。东北大学robotcon就在底盘加了涡流，使得轮子紧贴地面，达到增大摩擦力的作用，又快又稳）
- 实现功能结构：这是最主要的机构，根据规则来设计，（可以了解丝杆机构、连杆机构、蜗轮蜗杆机构、齿轮机构、间歇运动、同步带等）
- 支撑机构：主要让作品的各部分固定紧牢以及受力平衡，包括螺栓螺母的使用，以及支撑材料的选择。
结构设计容易忽略的问题：
2.如果需要3d打印没有考虑到3d打印的误差（这里建议pla把孔加大0.3mm，树脂可以将孔加到0.2mm，如果需要更精确的孔这缩短范围）
没有到考虑装配误差，如果需要手工加工装配的话需要考虑装配误差，在设计的时候不能剩下刚刚好的空间装配，要留有余地。
3.转动设计时没有考虑到转矩，（转动一个物品需要很大的力，这里需要按照自己的要求算，再去买合适的电机，学习的内容在理论力学转矩的计算）
4.线路放置问题：类似擂台车的作品，其线路的摆放占了一大半的空间，设计时应考虑线路的走向。如果像起重机的就可以和边框粘贴放置。
5.受力的要求，类似支撑部分或者撞击部分应该加强受力，受力应该尽量在四周分散。对于立柱需要砝码连接的话，需要考虑一个受力平不平衡，若不平衡则需要另一侧加砝码固定。3d打印也可以在支撑部位使用加强筋和肋板，需要紧密连接的可以用螺栓和自锁螺母或者弹簧垫片固定。
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