baxter机器人生成并使用自定义IKFast插件

1、安装必要软件

1、安装OpenSceneGraph

• 安装必要的库

• 源码安装OpenSceneGraph-3.4

• 安装sympy

• 删除mpmath

2、安装IKFast功能包

3、安装OpenRave

2、创建dae文件

1、克隆baxter_custom_ikfast存储库

将Baxter分为左臂和右臂URDF，最好克隆到baxter的工作空间

2、提取安装接头变换

3、为每个手臂创建DAE

4、简便计算对数据进行四舍五入保留小数后5位

5、生成IKFast解算器

极为耗时，相当耗时

6、生成插件并使用

• 生成插件

下载moveit_robots,并把生成的baxter_right_arm_ikfast_solver.cpp/baxter_left_arm_ikfast_solver.cpp 替换moveit_robots/baxter/baxter_ikfast_left_arm_plugin和moveit_robots/baxter/baxter_ikfast_right_arm_plugin原有的cpp

• 使用插件

修改moveit_robots/baxter中baxter_moveit_config/ kinematics.yaml

执行一下命令

使用cpp生产共享库

记录步骤方便以后使用，有错望指正

参考资料
IKFast运动学求解器
插件使用官方教程
自定义IKFast教程
络资料