基于Rtab_map的轮速机器人自动导航（１）－ROS的安装

Ubuntu16.04上zed开发环境搭建（１）－ROS的安装

１．ROS的版本问题

（３）设置 keys

３．安装

（１）更新软件

（２）安装
有多种安装选择：

? 桌面完整版安装：包含ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能。安装的就是这个版本，推荐安装。

? 桌面版安装： 包含ROS、rqt、rviz以及通用机器人函数库。

? 基础版安装： 包含ROS核心软件包、构建工具以及通信相关的程序库，无GUI工具。

? 单个软件包安装： 你也可以安装某个指定的ROS软件包（使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE）

例如：

? 查看可获取的版本用：

（３）rosdep初始化
rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。

5.遇到的问题

在catkin_make时有可能会出现如下错误：

ImportError: “from catkin_pkg.package import parse_package” failed: No module named ‘catkin_pkg’
这是很有可能是由于Python的版本与catkin依赖的版本不同，先检查Python与catkin依赖的版本：

如果Python的版本与catkin依赖的版本不同，则说明Python依赖包有问题，解决办法如下：

清空工作区，我是把整个工作区全部删除，重新操作，catkin_make成功。

6.测试小乌龟

安装小乌龟

启动节点管理器

启动小乌龟和控制节点：

以上三个指令分别在三个终端中运行，效果如图;