【流水账】对Pupper的软件设备进行配置（树莓派）

关于软件配置的相关资料

https://pupper.readthedocs.io/en/latest/guide/software_installation.html#enabling-basic-functionality
以上连接为官方提供的内容。

https://www.ncnynl.com/archives/202010/3977.html
这个是创客智造提供的，其实就是中文机翻版…

关于使用的硬件

PC：Win10+ubuntu20双系统
pupper：树莓派4b 2G版

问题一：etcher烧录问题

镜像文件就是用的官 提供的，另外下载的RPI-setup是2021年9月19的那个，RPI-setup好像已经停止更新了。
因为之前我同学烧过一次镜像，所以我又重新格式化了一次。格式化用的就是Sd card fomatter一个蓝色的软件，选的quick format

之后在使用etcher烧录时出现了一个错误，如下。

问题二之解法——如何成功ssh

第一步

我死马当活马医，按照官方的说法重新烧录了20年的树莓派镜像。这次格式化还是用的小蓝SD card formatter，不过烧录改成了win32disklmager，两个都是免费的。（烧录过程没有 错）

第二步

替换一下RPI文件，这个RPI文件我是从B站一位up那里下载的。

更改PC的 络IPv4地址，因为pupper要求树莓派只能在10.0.0.x 段。

之后我先ping了一下，为剧情高潮做个铺垫，按捺一下疏通 络之激动心情。

到此为止就成功连通了PC和树莓派，但是工作才刚刚开始（都不算）…

问题三

我没办法利用ntp实现时间同步，我从 上看了一万年了，都没整好…
最后还是手动复位时间的，用的是以下命令行。

总结

难度不高，纯纯按图索骥，期间停了一天的电，也是边玩边整好的。

截止到2022年11月5日晚上八点，我也算是能够驱动狗运动了。

不过由于自身负重的没有估计进去，导致在运动时机器狗会外八字，这也算是保持稳定的一种状态，后面我再尝试修改一下舵机的参数，让内八字稍微小点。

另外，因为使用的3D打印的材料，所以各个部件都比较脆，很容易就直接崩开一个非常平整美丽的口子，甚至直接断开…总之，各位使用时一定要谨慎，先关软件再关硬件这是最基本的。

其他参考

看这个博主的文章我才知道要设置以太 3，并且以太 3的IP就是PC的IP: https://blog.csdn.net/qq_37489906/article/details/119252129

附上B站up的视频链接: https://www.bilibili.com/video/BV1TK411N7Bo/pm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=f820e8e4409b0097df55ddd9bd13b11b

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