PX4实战之旅（五）：利用T265实现室内定点飞行

文章目录

• 前言
• 一、相机安装
• 二、安装Realsense驱动
• 三、安装VIO桥接包
• 四、配置摄像头方向
• 五、运行VIO
• 六、通过MAVROS连接地面站
• PX4设置

前言

硬件：
Intel NUC
Intel Realsense T265
Pixhawk 2.4.8

软件：
PX4 1.13.0
Ubuntu 20.04
Ros Neotic
Mavros

视觉惯性里程计测距（VIO）是一种计算机视觉技术，用于估算3D姿态（本地位置和方向），相对于本地起始位置的移动的机体速度。 它通常用于在GPS不存在或不可靠的情况下（例如室内或在桥下飞行时）给载具导航。
VIO 使用视觉里程计（Visual Odometry）从相机图像中估计机身姿态，并结合机身IMU的惯性测量以校正。

一、相机安装

将相机连接到机载计算机并将其安装到机架上：
使用提供的线缆连接 T265 和板载计算机。
尽可能使镜头朝下安装相机（默认）。
相机对振动非常敏感；建议使用软安装（例如使用隔振泡沫）。

二、安装Realsense驱动

使用下面的命令安装

安装完驱动之后，将T265连接到NUC，启动下面的launch文件测试

启动后会弹出RVIZ，里面可以显示T265的位姿，移动T265可以查看RVIZ显示是否正常。

再启动T265桥接

出现下面提示说明启动正常

六、通过MAVROS连接地面站

我这里飞控是用USB连接的NUC，USB端口已经被MAVROS使用，不能再连地面站，为了方便我这里通过MAVROS连接地面站

修改px4.launch

将下图位置修改为

PX4设置

然后重启飞控，启动MAVROS和VIO桥接，打开地面站，在MAVLink Inspector可以看到LOCAL_POSITION_NED消息，移动T265可以查看数据是否正常，无人机此时可以切换到Position模式