ROS常见问题

一、常用的目录

1、std_msg 目录                                /opt/ros/kinetic/share/std_msgs

2、hosts 文件目录                             /etc/hosts

3、apt的软件列表存放位置             /etc/apt/sources.list.d

4、快捷方式存放位置                     /home/用户名/.local/share

二、程序包添加新的依赖：

修改CmakeList 和package 文件；之后rospack depends 程序包名  查看是否成功添加依赖。

三、编译类问题

1、catkin_make Could not find the required component ‘××’

sudo apt-get install ros-kinetic-‘xx’      安装时xx的信息需要确定到xx的最外层包

2、catkin_make Could NOT find ‘XX’

sudo apt-get install lib’xx‘

https://blog.csdn.net/Groot_Lee/article/details/79202507=

3、单独编译某一程序包&&取消单独编译程序包

4、单独编译程序包可行，但是 catkin_make 编译不起作用

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=””    之后catkin_make 就会起作用

5、rosrun 找不到程序包

查看包所在空间是否在 ROS_PACKAGE_PATH环境变量中

注意 工作空间不要加catkin前缀(catkin_ws除外)，有可能造成找不到程序包。

6、引用本地头文件时，找不到头文件

CMakelist.txt 中  

7、catkin_make与gtest出现冲突的问题与解决

8、编译添加std=c++11

CMakelist.txt 中 

四、回调函数的问题

1、回调函数中，std标准输出无作用

2、while(ros::ok()){} 循环中不能定义 subscriber；

五、订阅器和发布器

1、订阅器中的队列，相当于缓存区

订阅器实时订阅的是，

如果不限制订阅器的回调频率，那么订阅器的回调频率取决于发布器的发布频率。（此时队列不起作用）

如果限制了订阅器的频率，订阅器的频率低于发布器的频率，订阅器的队列存放发布器此时可开始