015 四路直流马达控制（麦克纳姆轮）

015 四路直流马达控制（麦克纳姆轮）

01 功能作用

??1：驱动四路直流马达进行正转，反转和停止 ！2：进行麦克纳姆轮控制！3：两路舵机控制

?? 注意！！！注意！！！注意！！ 由于EV3主机提供的电流有限，所以电机电流使用外接方式进行控制。外接电压根据驱动电机电压进行选择，但是不能大于电机驱动芯片承受电压10.8V以下

??经测试，目前市场上的舵机和直流电机马达大多数都可以用的！

02 如何使用

02_0 通用模块尺寸及固定方式

??模块尺寸大小与乐高长方形框架结构大小一样即 5 * 7 个乐高单位

??模块四周的孔兼容乐高孔大小，直接用乐高黑销固定或者用轴销+半轴套组合

1. 5*7的框架打底，四周用黑销
2. 5*7的框架打底，四周用轴销+半轴套（推荐此种固定方式，不会损坏销）
3. 其它连杆或乐高接口打底 + 黑销固定或者轴销+半轴
4. 任意组合

02_1 软件模块导入

??通过EV3-Lab软件左上角 工具 —> 模块导入 导入 ywmxxx.ev3b 模块（xxx是版本 ），然后重启软件；在 动作 模块下就能看到 四路马达 模块，再选择对应的模式使用。

02_2 硬件模块与EV3连接

??通过数据线一端连接硬件上的的端口，一端连接EV3控制器的传感器端口（1.2.3.4）中的一个。

??硬件连接好后，在EV3-Lab软件右下角的端口查看会看到对应端口显示一个 能量计 或 IIC 图标，这个图标只代表连上了，其他没有任何意义，具体功能以模块读取数据为准。

02_3 硬件模块与舵机或马达连接

??模块上有两路舵机，分别数字标注S1，S2，对应的是六路舵机接口。每路舵机接口分别是G,V,S。注意接口顺序哦，不要接反了。

??模块上有四路直流马达接口，分别数字标注M1A，M1B，M2A，M2B。对应的是四路马达接口。每路马达接口分别有+和-标注。由于直流马达可以不分正负，所以只要符合自己标定的正负就行。

02_4 软件使用方式

??一：两路舵机的使用方式请参考六路舵机模块！使用其S1与S2路。

??二：四路直流马达提供四种使用模式

1. 单路马达控制模式
2. M1AB两路马达同时控制模式
3. M2AB两路马达同时控制模式
4. 四路马达同时控制模式
5. 全向轮（麦克纳姆轮）控制模式

如下图：

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-LDVvebnJ-1646205420645)(https://note.youdao.com/yws/res/6/WEBRESOURCE831d0911c780053bf6ad6ea66dc52ca6)]

02_4_1 单路马达控制模式

??提供M1A，M1B，M2A，M2B四路马达的单独控制其正转，反转，停止功能！

马达路数选择如下图：

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-vHuzqDoL-1646205420646)(https://note.youdao.com/yws/res/c/WEBRESOURCE295e9a847cd4d7d9d004903213d3cf6c)]

正反转及停止模式选择如下图：

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-LpTXiTYC-1646205420647)(https://note.youdao.com/yws/res/4/WEBRESOURCEa74f621a0489e63eac583ebb7c4f5614)]

02_4_2 M1AB两路马达同时控制模式

??提供M1AB两路马达的一起控制其正转，反转，停止功能！（图片同上面单路马达控制模式图片）

02_4_3 M2AB两路马达同时控制模式

??提供M2AB两路马达的一起控制其正转，反转，停止功能！（图片同上面单路马达控制模式图片）

02_4_4 四路马达同时控制模式

??提供M1AB，M2AB四路马达的一起控制其正转，反转，停止功能！（图片同上面单路马达控制模式图片）

02_4_5 全向轮（麦克纳姆轮）控制模式

??按照 注意二 连接好线序后，提供麦克纳姆轮11种运动方式。

1. 停止
2. 向前
3. 向后
4. 向左
5. 向右
6. 左前
7. 右前
8. 左后
9. 右后
10. 顺时旋转
11. 逆时旋转

如下图：
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-G9XkKtKU-1646205420647)(https://note.youdao.com/yws/res/d/WEBRESOURCE9555d50ac5dd951f32ce8d990152d1bd)]

03 使用案例

?? 舵机的使用场景及四路直流马达场景

03_1 足球赛小车

03_2 云台跟踪

03_3 麦克纳姆轮小车可控制

03_4 遥控小车控制