咸鱼笔记：在Ubuntu 20.04中安装ROS及环境配置

文章目录

• 前言
• • ROS安装
  • • 1.添加ROS软件更新源
    • 2.添加密匙
    • 3.安装ROS
    • 4.初始化rosdep
    • 5.设置环境变量
    • 6.安装rosinstall（选装）
    • 7.ROS例程（小海龟仿真器）
• 总结

前言

由于学习需求所以需要学习ROS系统，刚接触新的内容就记录一下学习的过程中遇到的问题和学习笔记吧。

ROS安装

1.添加ROS软件更新源

为 Ubuntu 的包管理器增加源，设置计算机接受来自于 packages.ros.org 的软件。这一步很关键，当然基本上ROS的安装也就只有这一步。

命令：

提示：

这里会根据你Ubuntu的版本不同而自动添加不同的源，很人性化。

2.添加密匙

设置秘钥，这一步是为了确认源代码是正确的，并且没有人在未经所有者授权的情况下，修改任何程序代码。通常情况下，当添加完软件库时，已经添加了软件库的密钥，并将其添加到操作系统的可信任列表中。

命令：

安装前先更新下软件包管理器

确保你的Debian软件包索引是最新的。

命令：

3.安装ROS

命令：

如果是18.04是下面的命令：

如果是20.04则是下面的命令：

这里由于我用的是20.04的，所以使用20.04的，装的是noetic版。

接下来等待安装完成就可以了!

4.初始化rosdep

rosdep的作用是编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。这里可能会初始化失败，原因是被墙，修改hosts就好了。

命令：

提示：

这里初始化时执行sudo rosdep init可能会出现下面错误

原因：python-rosdep这个包没有装。

解决办法：安装python-rosdep
由于安装的是noetic版，所以使用的是python3需要使用python3的版本。

命令：

安装完再执行初始化就可以正常初始化了。

5.设置环境变量

必须在使用ROS的每个bash终端中提供此脚本，设置环境变量后，每次启动新的Shell时，就会自动获取此脚本。
命令：

20.04的命令：

6.安装rosinstall（选装）

rosinstall是一个常用的命令行工具，可以帮助我们安装某些功能包的源码和功能。可安装可不安装，没影响。
要安装此工具和其他用于构建ROS软件包的依赖项可以使用下面命令。

命令：

做完上面的步骤，ROS就全部装完了。

已经在Ubuntu20.04的系统中完整安装ROS Noetic。

接着可以运行下示例程序查看是否完成了安装。

7.ROS例程（小海龟仿真器）

打开一个终端运行，启动ROS Master。

命令：

启动小海龟仿真器

命令：

打开另外一个终端，启动小海龟控制节点

命令：

运行完可以看到出现小海龟的窗口，可以用方向键控制小海龟画图，证明安装成功了。

总结

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