Ubuntu20.04安装ros及其应用

1、安装ROS

1.2更新为阿里源后的sources.list内容：

修改完毕后保存退出。

 1.3更新软件列表

2、配置ros

2.1添加sources.list

2.2添加keys

 2.3 更新

2.4 安装桌面完整版 : 包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知。(注意：根据不同linux版本安装不同的ros，ubuntu20.04对应noetic,其余版本自行修改下面代码。 

 可能需要通过修复安装库

 2.5 您必须在使用ROS的每个bash终端中获取此脚本的源代码。

2.6 环境配置

2.7 查看环境配置

 3、小海龟移动

小海龟测试需要依次打开三个新的命令行窗口：

窗口1：打开新窗口快捷键：Ctrl + Alt +T

窗口2：此时会跳出一个TurtleSim 小乌龟的控制窗口

窗口3：

调用键盘控制。使用键盘方向键对小海龟进行控制。

切记，鼠标光标一定要聚焦在下方的3窗口中，方能通过键盘控制乌龟动起来哦

 4、安装Gazebo

4.1.首先，确定自己的ros版本，安装对应的包

运行roscore，从打印的信息找到版本信息：

4.2 可以看到ubuntu20.04的ros版本是noetic，那么就安装noetic版本的包：

4.3启动Gazebo并加载机器人、环境模型,ALT+Ctrl+T新建一个命令窗口

4.3启动键盘遥控节点，ALT+Ctrl+T新建一个命令窗口

只有选中该命令窗口，才能操作。

按照提示，使用键盘上的a、w，s，d等键就可以看见机器人的Gazebo窗口中运动。

4.4 运行gmapping，ALT+Ctrl+T新建一个命令窗口

4.5开启rviz观察建图过程，ALT+Ctrl+T新建一个命令窗口

5、路径规划

5.1 nlopt 是第三方优化库，如果直接使用ros安装会因为版本问题而出错，所以需要从源码安装：

 5.2源码下载和编译

然后进行源码的编译：

5.3仿真运行

在目录catkin_fast-planner下打开终端，输入：

再在此目录下打开一个终端，输入：

然后你就可以在rviz下使用2D Nav Goal进行测试了

 （c++库问题）

文章知识点与官方知识档案匹配，可进一步学习相关知识CS入门技能树Linux入门初识Linux25101 人正在系统学习中