咸鱼笔记：ROS常用命令

ROS常用命令

查看ROS计算图：

计算图是ROS当中非常重要的概念，通过计算图可以查看整个ROS系统的整体架构，从计算图中可以看到整个系统中有哪些节点和这些节点的关系。

ROS给我们提供可视化查看计算图的工具，把主要资源以计算图可视化显示出来。

命令：

查看当前系统所有节点：

查看节点具体信息：

查看当前系统当中有哪些话题在发布或者在订阅:

查看topic的类型、发布者、订阅者：

查看在一个话题上发布的数据：

用命令行发布消息：

例：发布海龟向前运动，修改话题数据内容

这样只能发布一次话题

要指定频率连续发布多次话题可以在pub后加 -r (次数) 修改：

查看当前系统当中可使用的服务:

查看某服务的具体信息:

发布服务请求：

例：发布服务生成第二只海龟

常用绘制曲线可视化工具：

Topic那里选择话题内要监听哪些数据，然后autoscroll打钩打开，开始监听曲线，右上角暂停可以查看具体曲线变化。

绘制曲线工具在开发中还是比较实用的，很多情况下我们可以把一些数据通过曲线更加形象的绘制出来。

打印ros环境变量：

确认环境变量已经设置正确：

打开环境变量设置文件 ：

文件底部需要有下面语句：

查看软件包列表和定位软件包：

查看节点、终止节点：

查看节点构成的计算图：

测量发布频率：

查看消息类型：

查看参数列表：

查询参数：

设置参数：

创建和加载参数文件：

在启动文件中设置参数：

从文件中读取参数：

查看某一特定节点提供的服务：

查找提供特定服务的节点 ：

查看服务的数据类型：

查看服务类型的详情：

从命令行调用服务：

录制包文件：

回放包文件：

检查文件包：

文章知识点与官方知识档案匹配，可进一步学习相关知识CS入门技能树Linux进阶新增用户24766 人正在系统学习中