现在，一只结构简单的机械手，就能实现复杂的操作。
你看它盘起这对儿“核桃”（中国特产：保定球），是不是相当稳/p>
因此，它还能玩转不规则的瓶子，旋转、倾斜、挤压一气呵成：
这是来自耶鲁大学的最新研究成果——笼式（cage）机械手Model W，通过触点断开和锁定，让结构简单的机械手实现复杂的操作。
把健身球盘的比我还稳，具体是怎么做到的/p>
笼式机械手
由于大多数机械手都是通过指尖操纵对象，虽然具有一定的灵活性，但是比起人手，仍相去甚远。
耶鲁的研究团队指出，人类的手之所以更加灵巧，原因之一就在于手掌与手指的结合使用。
这需要通过模拟所有平面手指的拓扑结构实现，利用手指和手掌的所有内表面进行操作，使接触点可以在滚动、固定和滑动模式之间无缝切换；
并且，手指、手掌可以形成像笼子一样的结构，使物体不易从手中弹出。这使得抓握的稳定性，不再取决于接触位置、力或模式的有关参数。
在此基础上，研究人员得到了6250种手部设计，通过仿真模拟，找到了可操纵性最高的结构——RPR和PRR。
通过滑架在导轨上平移，带动手指的旋转关节，使指尖相互交叉，以更好地模拟人手。
此外，机械手需要6个伺服电机来驱动，为控制成本，研究人员选择了市面上最便宜的Dynamixel XL-320，单个售价约为人民币200元。
拿捏转、大小尺寸通通hold住
通过执行4个简单动作及相互切换，研究团队初步评估了Model W的性能，结果表明机械手能够快速、无缝地执行这些动作。
在将Model W装配到机械臂后，团队使用Yale-CMU-Berkeley（YCB）对象集，进行了进一步的测试。
YCB对象集用于机器人操纵中的基准测试，包括77个对象，分为5类：食物、厨房用品、工具、各种形状、不同任务。
研究人员还利用4个测试对象，对机械手的工作空间进行了评估，结果表明，W型具有较大的、完全连接的工作空间。
向各个方向翻转物体；连续旋转立方体对象：
这种从抓取到夹紧的过渡，对于很多抓取机械手来说，都是一项艰巨的任务。
此外，Model W还能“盘核桃”、同时玩转多个对象，既可以是软硬不同材质的球，也可以是尺寸更大的健身球。
研究团队表示：
Model W的笼式结构能够控制住对象，防止物体脱手造成危险，并且它具有简单的拓扑结构，这为实现通用灵巧的机械手奠定了基础。
参考链接：
[1]https://robotics.sciencemag.org/content/6/54/eabd2666
[2]https://www.youtube.com/watch=-dUhGyaH4Vc
[3]https://techxplore.com/news/2021-05-highly-dexterous-robot-caging-mechanism.html
[4]https://registry.opendata.aws/ycb-benchmarks/
[5]http://www.ycbbenchmarks.com/
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