欧姆龙NX控制器与Sysmac studio的电机配置方法

欧姆龙NX控制器与Sysmac studio的电机配置方法

• 0. 前言
• 1. 实际硬件连接
• 2. Sysmac studio 配置
• • 2.1 新建工程
  • 2.2 通信设置
  • • • 2.2.1 软件内通信设置
      • 2.2.2 上位机本地通信设置
  • 2.3 硬件配置
  • • • 2.3.1 控制器配置
      • • 导入实际控制器框架
        • 建立控制器变量
      • 2.3.2 电机配置
      • • 导入电机
        • 轴基本设置
        • 单位换算设置
        • 操作设置
• 3. 重启 错处理
• 4. 小结

0. 前言

• 一台能使用Sysmac studio的上位机
• 欧姆龙运动控制器一台：NX102-9000 (硬件版本：1.42)
• 伺服电机一台：零差云控机器人关节80I
• 控制器电源：24VDC

4.本人水平有限，若有错误与建议还请多加指教，谢谢。

1. 实际硬件连接

下图为NX102-9000控制器的硬件连接图，连接上非常简单：

• 口1：使用EtherNet/IP通信，连接到上位机 口
• 口3：使用EtherCAT通信，连接到电机接口
• 电源模块：本控制器输入电压为24VDC，按照说明书接到指定端口就行

2.2 通信设置

2.2.1 软件内通信设置

创建了新的工程后，首先应该先进行上位机与控制器的通信设置，确保两者是可以通过乙太 进行交互与调试的：

(1) 从软件上方菜单中找到「控制器 → 通信设置」
(2) 连接类型上选择「Ethernet-Hub连接」，尽管控制器与上位机是使用 线直接相连的，但是这款控制器内部就是要选这一项
(3) 指定远程IP地址，默认为192.168.250.1
(4) 点击「确定」，完成通信设置

若控制器有多个 口，则其他 口的IP地址会不一样，具体可以在左侧菜单「控制器设置→ 内置EtherNet/IP端口设置」中查看IP地址与子 掩码，下一步会用到

2.3 硬件配置

2.3.1 控制器配置

导入实际控制器框架

完成通信设置后，现在上位机应该能够与控制器通信了
(1) 点选上方工具列的「在线」，让上位机与控制器实时连接，成功后会像下图一样有一条橘黄色的线出现，代表通信成功，接着准备配置控制器模块

建立控制器变量

在控制器控制电机的使用过程中，常常需要通过I/O接口来读取传感器信 ，因此也要在软件中配置相关变量以供读取或发送信 。
(4) 从左侧菜单中找到「I/O映射」并双击进入，你会看见 络配置与控制器架构信息
(5) 在控制器主机上右键选择「创建新设备变量」，然后软件会根据你的硬件生成并列出可以使用的变量。在本例中所使用的控制器本体是没有I/O接口的，因此选配了具有8个数字输入与8个数字输出的模块，在建立完变量后就可以看见有8个输入与8个输出变量

若在创建完变量后列表信息不完整，也可以通过软件上方菜单找到「视图 → 变量管理器」中查看并更改变量信息，像是名称、类型和注释

2.3.2 电机配置

导入电机

(4) 点击「离线」断开控制器连接，进入左侧菜单找到「运动控制设置→ 轴设置右键→ 添加→ 单轴位置控制轴」，即可生成电机的控制轴，双击新增的轴进入设置页面，主要有3个页面需要设置。

操作设置

(10) 进入左侧菜单第三个页面「操作设置」，设置「最大速度」与「最大点进速度」这两项，若预设数值不 错的话可以直接用， 错的话需要更改，数值可以大一点没关系，若超过电机本身性能就只是让电机以最大速度移动而已，但是要注意设定过大的话软件会 错，调小一点即可。

在此情况下接上电机后， 错并不会主动消失，此时需要在Sysmac studio中让上位机与控制器「在线」连接，然后点击上方工具列中的「故障分析」，在故障分析中能查看控制器内部的 错情况，如果是上述的情况，则可以直接点击右下角的「全部重置」让控制器刷新状态，顺利的话几秒后错误信息就会清空，控制器上的 错灯也会熄灭，就可以正常使用控制器了。

4. 小结

以上部分都完成之后，就可以准备进行编程让电机动起来了，但笔者因自身因素，之后的编程教学是生不出来了，后续的PLC模块编程部份需要移步至其他教学文章Orz，若以上部分有说明错误或不清楚的地方还请多加指教，谢谢。