Carla在Windows下的编译（一）

编译版本：carla 0.9.13，建议通读整个文章之后再进行操作，比如在carla编译的小节中需要下载10多个G的资源文件，可以提前下载好

在编译carla前请确认自己的系统是否满足以下的要求

系统要求

• x64系统
• 165GB以上的硬盘空间
• 最少6GB的GPU，建议8G或者以上
• 两个TCP端口没有被使用，默认是2000和2001端口

软件要求

• CMake 用于编译
• Git 用于管理carla版本以及UE4的版本
• Make 用于生成可执行文件。必须使用3.81版本，如果你安装了多个Make，可以使用来查看
• 7Zip 用于压缩，建议安装，否则有可能在UE4构建时使用进行解压大文件时内存不足而导致错误发生
• Python3 x64 版本，建议版本：3.8.10，不然有可能在编译时出现莫名奇妙的问题
• 科学上 软件，保证能正常访问，能正常clone项目

以上软件都要设置到系统环境变量当中

Python 依赖安装

carla使用，版本要求最低20.3

查看自己的pip版本

pip版本低于20.3请升级

必须安装以下依赖

VS2019

可以从这里下载 区版的VS2019，以下是在安装VS2019中必须要安装的

• Windows 8.1 SDK或者以上
• x64 Visual C++Toolset 也就是选择使用C++的桌面开发
• .Net Framework 4.6.2 版本， 选择，然后可以在右侧的安装详细信息面板中选择，这是构建虚幻引擎必须的

其他 Visual Studio 版本可能会导致冲突。即使这些已经被卸载，一些寄存器可能仍然存在。要从计算机中彻底清除 Visual Studio，请转到并运行

Unreal Engine

fork UE4项目需要你有一个github账 ，请按照UE4的官方文档来操作

1. clone UE4的carla分支，clone 后建议fork一份自己的分支进行管理

克隆保存的路径尽可能使用简短的路径，否则在之后执行时可能会出错

2. cd到克隆的目录，在cmd中运行配置脚本

3. 编译UE4引擎
   1. 使用VS2019打开UE4.sln
   2. 在构建栏中，确保你选择了、和选项。详情可以查看此教程
   3. 在解决方案资源管理器中，右键单击UE4并选择编译
   4. 编译完成就可以打开

如果安装成功，这应该被虚幻引擎的版本选择器识别。您可以通过右键单击任何文件并选择. 您应该会看到一个弹出窗口，其中显示PATH 是您选择的安装路径。如果您看不到此选择器或当您右键单击文件时，虚幻引擎安装出现问题，您可能需要正确重新安装它。

carla编译

第一步：clone项目并下载assets资源

carla的分支并fork一份本地分支

获取assets， 使用BanZip或者7z解压到carla目录下的目录

这里有几种方式可以选择，这里建议手动下载

• 使用cmd执行
• 手动下载 下载地址 ， 你可以在中查看相应版本的assets下载地址
• 根据官方文档 使用git-lfs管理资源

第三步：开始编译carla

一切操作请在工具下进行，同时请cd到carla的根目录

编译 客户端

在开始之前先看下自己的Python版本是不是，执行以下命令，实际执行的操作可以在目录下查看相应的bat文件，

踩坑记录：

1. 会在目录下 github上的项目，所以要保证好你能够正常clone，如果clone出现问题了，那就删除目录下的相应项目，然后重新执行就可以了
2. clone完会开始编译，编译出错了请确保你的Python版本是不是

你可以在以下目录找到编译出来的PythonAPI，

• 文件，不需要进行安装，所有carla的例子都使用了这个文件了，但是使用起来麻烦
• 文件，需要使用pip命令安装，该文件只能在你的电脑上使用

使用不同的方法安装 CARLA 客户端库以及在您的系统上安装不同版本的 CARLA 可能会出现问题。建议在安装时使用虚拟环境，.whl并在安装新客户端库之前卸载任何以前安装的客户端库。

编译Server

看电脑性能，估计得半个小时到一个小时，编译完成会打开UE4的Editor，这时可以点击进行模拟了，（吐槽：又是卡了很久。。。）

在开启Server的情况下，可以到目录下查看官方的例子，如果你在出现问题，可以打开文件，然后使用pip命令一个一个手动安装

如果你的仿真器FPS比较低，请到下禁用

踩坑记录

1. 编译完发现只能使用打开UE4了，不能手动打开了

解决方式：

1. 用文本方式打开，可以看到在这里有一些插件启用或者禁用了，我们找到相应的文件，启用或者禁用字段就好了

到此carla已经编译完成

一些Make命令