飞行机器人（七）仿真平台XTDrone + PX4编译

0. 编译PX4固件

参考仿真平台基础配置教程（中文详细教程）

按照教程，成功编译后运行launch

一. 安装Ceres依赖：

1、软件包下载：

安装及下载地址：  Installation — Ceres Solverhttp://ceres-solver.org/installation.html

2、安装编译Ceres库所需依赖项：

 可能会出现无法定位libcxsoarse3.1.2的问题

解决方法：

 3、编译安装：

4、测试

运行测试demo：

5、install安装

二、 编译VINS-Fusion

VINS-Fusion仿真

注意把EKF设置为视觉定位，详见PX4飞控EKF配置教程。

启动仿真程序，注意launch文件中使用的是iris_stereo_camera.sdf

启动VINS-Fusion，注意其默认订阅的话题是iris_0的，如果要换别的vehicle，需要对应修改。另外临时文件存储路径也要对应修改。

这时VINS-Fusion就启动了

 

由于VINS-Fusion发布的是Odometry类型的话题，我们要将其对应转为PX4所需的话题

 

这时PX4仿真终端出现如下所示输出，代表视觉信息融合成功

然后建立通信，键盘控制起飞即可

VIO的初始化

VINS-Fusion的双目+IMU可以在静止条件下完成初始化，因此不用额外考虑。但单目+IMU以及ORBSLAM3的单目/双目+IMU均需要在运动中初始化，在实物系统中，我们可以用手晃一晃飞机实现初始化，而仿真中必须起飞才能让无人机运动，但PX4的offboard模式如果没有定位数据，又无法起飞，这就造成了矛盾。因此仿真里只能用Gazebo真值给PX4定位，然后在飞行过程中初始化VIO，VIO的输出只用于测试精度，并不实际给无人机定位用。