实验目的
建立机器人，自定义抓手，导入外部模型，掌握工具坐标、基坐标的使用，自动生成轨迹。
实验步骤
打开KUKA.Sim Pro 3.1.2仿真软件，依次点击KUKA Sim Library 3.1 → KUKA_ROBOTS→Small Robots(3kg-10kg)→Archiv→AGILUS-1 Series→sixx,双击KR 6 R700 sixx,加载机器臂到工作空间；
点击“捕捉”，勾选“设置位置”、“设置方向”，对齐轴选择”+Z”轴，
点击机械臂第六轴中心，将圆锥末端安装到第六轴法兰盘；
此时点击“附加”，从“Node”下拉列表中选择机械臂第六轴，才能将将圆锥末端真正安装到第六轴法兰盘；
点击“几何元”添加自己的文字三维模型
确定工具坐标系。点击“程序“，点击工具后面的“选择”
原工具坐标系在机械臂第六轴法兰盘中心，因为圆锥高为100，所以可以直接将x加100，工具坐标系就移动到了圆锥顶点处，
点击右下方“动作属性”，将Nr改为17
在第一个字母T上选择一点为基坐标系原点，再点击“点动”，即可设置基坐标系
设置第二个字母T的基坐标，基坐标选为BASE_DATA[2]，点击选择
点击机械臂本体，点击右下方点动，基坐标系选BASE_DATA[1],点击path命令
复制PATH T1,得到PATH 1
将PATH T2的第一条指令的基坐标系改为BASE_DATA[2]
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