文章目录
- 1.虚拟机安装 Ubuntu20.04
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- 1.1 安装VMware Workstation 16 Pro
- 1.2 下载Ubuntu20.04镜像
- 1.3 安装Ubuntu20.04虚拟机
- 2. Win10、Ubuntu双系统
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- 2.1 Ubuntu16.04配置
- 2.2 Ubuntu18.04配置
- 3. Ubuntu18.04 配置ROS
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- 3.1 创建虚拟环境 virtualenv
- 3.2 配置ROS软件仓库
- 3.3 安装 ROS
- 3.4 初始化 rosdep
- 3.5 错解决
- 3.6 `rosdep update` time out error（未解决）
- 4. Ubuntu20.04虚拟机配置ROS（成功！）
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- 4.1 换源
- 4.2 基础软件安装
- 4.3 配置ROS环境
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- 4.3.1 安装显卡驱动
- 4.3.2 安装虚拟环境
- 4.3.3 安装noetic（对应ubuntu20.04）
- 4.4 通过桥接解决 `rosdep update` time out error
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- 4.4.1 虚拟机选择桥接（校园 选择NAT）：
- 4.4.2 打开 allow lan：
- 4.4.3 宿主机查看ip地址：
- 4.4.4 Ubuntu设置proxy：
- 4.4.5 Ubuntu安装proxychains
- 4.5 测试小海龟
- 参考：
1.虚拟机安装 Ubuntu20.04
1.1 安装VMware Workstation 16 Pro
下载地址：https://www.vmware.com/cn/products/workstation-pro/workstation-pro-evaluation.html
1.3 安装Ubuntu20.04虚拟机
选择创建新的虚拟机
使用校园 拨 上 ，Ubuntu18以后不支持拨 ，配置PPPOE不管用，设置桥接可以上 。
SCSI控制器的英文名称是“Small Computer System Interface”，中文翻译为”小型计算机系统专用接口”；顾名思义，这是为了小型计算机设计的扩充接口，它可以让计算机加装其他外设设备以提高系统性能或增加新的功能，例如硬盘、光驱、扫描仪等。
右击左侧边栏的虚拟机，选择设置，选择NAT模式，这样就把win10下的 络桥接到虚拟机系统了。
运行.bashrc，使其生效
创建虚拟环境
激活虚拟环境
退出虚拟环境
查看虚拟环境中的包
查看所有虚拟环境：
删除虚拟环境
卸载虚拟环境
3.2 配置ROS软件仓库
创建虚拟环境：
激活虚拟环境
配置Ubuntu软件仓库（repositories）以允许使用“restricted”“universe”和“multiverse”存储库。
设置电脑以安装来自packages.ros.org的软件。
若下载速度缓慢，推荐就近选择一个镜像源替换上面的命令。例如，Tsinghua University为：
如果依旧遇到连接问题，请尝试为Ubuntu apt换源。
设置密钥
若无法连接到密钥服务器，可以尝试替换上面命令中的 为 。
Linux在安装软件时，需要通过源列表去寻找对应的软件，Ubuntu默认的软件列表是没有ROS的，需要把packags.ros.org 站配置到软件仓库列表内才能下载ROS，不然显示的是没有这个软件。
配置公 密钥，这一步是确保系统认为这个路径是安全的，下载文件是没有问题的。不然下载的东西会立刻被清除掉。
3.3 安装 ROS
首先，确保你包索引是最新的：
在 ROS 中有很多不同的库和工具。ROS提供了四种默认选项。你也可以单独安装 ROS 的软件包。
桌面完整版（推荐）： : 包含 ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及 2D/3D 感知包。
桌面版： 包含 ROS，rqt，rviz 和机器人通用库
ROS-基础包： 包含 ROS 包，构建和通信库。没有图形界面工具。
单独的包： 你也可以安装某个指定的ROS软件包（使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE）：
如：
3.4 初始化 rosdep
在使用 ROS 之前，需要初始化 rosdep。rosdep 能够轻松地安装被想要编译的源代码，或被某些 ROS 核心组件需要的系统依赖。
执行成功之后，提示输入以下指令：
如果出现Error，可能是 络导致的，多执行几次命令即可。
启动：
3.5 错解决
由于 络原因, 可能会 以下错误：
解决办法，执行如下命令：
在文件末尾添加：
然后查询raw.githubusercontent.com的IP地址，并替换151.101.84.133
raw.githubusercontent.com resolves to the following 4 IPv4 addresses:185.199.108.133185.199.109.133185.199.110.133185.199.111.133
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