果然高手在民间。
谁能料到，一辆自行车的硬核打开方式，竟是大火的自动驾驶。
踢开脚撑，金鸡独立、稳如泰山：
毕竟，它是连高难度“杂技姿势”都能hold住的自行车：
避障、上路，毫无压力：
短短几天，播放量超过150W，硬核、复杂程度之高，直接看呆一众 友。
来感受一下这个画风。
甚至业内人士也直呼：
任何一个部分拿出来都是一篇本科毕业论文。
还有实物，硕士毕业绰绰有余……
建模工作完成之后，便得到了一辆虚拟自行车。
此后的所有改造工作，便可以在计算机上完成。
整体来看，XUAN的诞生一共分为三大步：
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硬件改造：因为自行车是一个欠驱动系统，所以先要做的就是让它站稳，然后跑起来。这一步将涉及一套复杂的自动控制系统。
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智能化：毕竟自动驾驶嘛，“工具人”就得被抹去。因此，这一步便是搭载一整套传感器组成的感知 络，以及一个算力足够强大的计算芯片作大脑。
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软件和算法：最后一步，便是在上述的硬件基础上，开发、实现一套感知和控制算法。稚晖君称之为“注入灵魂”。
那么在静止状态下呢/p>
稚晖君给出的思路便是——角动量守恒。
简单来说，当车子在重力作用下发生倾倒，就用动量轮来产生一个相反力矩，抵消掉重力力矩。
具体而言，稚晖君在这辆死飞座位下方安装了一个无刷电机，目的是驱动一个金属的动量轮。
稚晖君本是想用3D打印来完成这两个零件的加工，但碍于材料硬度和刚性不足，所以金属材料成为了此次的首选。
（所幸，稚晖君朋友家里“有厂”，问题迎刃而解）
而后，便是快乐的组装环节：
基于FreeRTOS（一个开源嵌入式实时操作系统），稚晖君搭建了小脑的RPC通信框架，用来实现传感器的数据处理，以及电机的控制算法。
“大脑”则是昇腾310。这是昇腾系列的边缘计算芯片，基于达芬奇架构，最高能够提供22TOPs的算力。
还能够机智地识别地形，给自己规划路径：
最后，注入灵魂
万事俱备，但想要上路，至此还少了一点炼丹的灵魂——调参。
稚晖君表示，这辆自动驾驶自行车的控制代码中，有超过50个重要参数，包括控制周期、反馈矩阵、PID增益、滤波器截止频率等等。
此外，电机的功率、重心的分布等物理参数，也都会对最终的效果造成影响。
稍有不慎，那自行车就不是稳如老狗那画风了……
总之，让一辆自行车成熟起来，自己上路，够不容易的。
就有 友表示：
人傻了，毕业设计题目是自行车自平衡系统设计，做到调参就不会了。
为什么要造XUAN/h2>
有关“栈溢出工程师”、“野生钢铁侠”稚晖君，想来关注B站科技区的小伙伴们已经很熟悉了。
稚晖君本名彭志辉，2018年毕业于电子科技大学，2020年通过“天才少年计划”加入华为。
他的视频向来以硬核著称，比如从手画PCB到写C++代码全部一人搞定的套娃小电视。
辣么这次，稚晖君又是怎么萌发了打造一辆自动驾驶自行车的念头的呢/p>
理由有些“暴力”……
骑车不小心摔了，脸刹着地……
（心疼稚晖君几秒）
当然，稚晖君本人也在视频中表示，其实很早就有设计这种自行车的想法。
最初是因为看到清华大学的那项自行车研究，可以跟随人类，敏捷避开障碍物。
其背后的类脑芯片“天机”，也于2019年8月登上Nature封面。
这个项目一如既往地开源了，如果你也想复刻一下……
哦对了，是时候该揭晓XUAN的造价了——据大神本人不完全统计，超3万元。
不过，稚晖君也表示：
最终硬件成本来算的话应该不到一万，就激光雷达贵一点，主要还是试错成本。
以及，划重点，不售卖哈~
视频连接：
https://www.bilibili.com/video/BV1fV411x72a
项目连接：
https://github.com/peng-zhihui/XUAN-Bike/tree/main/Hardware/XUAN%E5%8A%A0%E5%B7%A5%E4%BB%B6
参考链接：
[1]https://zhuanlan.zhihu.com/p/147659820
[2]https://www.bilibili.com/video/BV11V41127pq
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