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1.加速度计校准。

2.指南针校准。

3.遥控器校准。

安装完固件后，无人机并不能马上解锁起飞，必须进行校准加速度计、指南针、遥控器，下面就逐一进行校准，该环境使用的是APM2.8、Mission Planner1.3.70地面站软件。

1.加速度计校准。

校准前应准备水平的地面或桌面，平整的方形硬壳盒子作为姿态参考。将飞控主板固定在盒子上中央位置。通过数据线连接飞控和电脑，打开Mission Planner，点击连接。

步骤：

1.选择初始设置——安装固件——必要硬件——加速度计校准。

2.按提示操作。

提示：

关键操作：

1.这里校准完加速度成功后必须断电重新连接。
2.第二步是做水平校准,做水平校准是必须的，而且是必须在上一步完成后断电基础上完成的。
3.如果不校准水平，可能后期飞行中出现不水平。

2.指南针校准。

提示：

1.使用外置罗盘比内置罗盘更加抗干扰。

2.低版本的固件可能无法识别部分外置罗盘。

3.指南针校准成功后一定要飞控断电重现链接。

步骤：

1.选择初始设置——安装固件——必要硬件——指南针校准，勾选具体的GPS类型和安装位置。

2.在onboard mag calibration 点击开始或start。

3.按照提示旋转无人机每一侧面。

4.等待校准完成。

5.*出现重启飞控，再次返回指南针校准查看偏移。（*根据不同版本有所区别）

6.校准完成，重新插拔，重现链接飞控。

关键操作：

1.校准完后必须断电飞控，重新连接。

2.如果使用外置罗盘，需要禁用内置罗盘，V2.5.2版本APM禁用内置罗盘的方法是断开罗盘芯片边上的一个预设焊盘焊点，V2.8.0版本的APM只需要拔掉板上标记为MAG的跳线帽即可

3.在校准过程中，需要判断并设置芯片位置。外置罗盘是芯片字符向下安装的，则需要Rotation下拉框中选择Rotation_Roll_180,意思就是罗盘芯片横滚了180度安装，机头方向不变。如果自定义外置罗盘的机头指向，例如选择Rotation_Yaw_90(机头偏转90度)，Rotation_Pitch_180(俯仰翻转180度安装）（机头机尾调换)等等。

下图为部分 错。

如果 错，可分析查看飞行数据消息和相关日志。