文章目录
-
- 四轴机械臂实物
- Robotic ToolBox机械臂建模
-
- 1.建立机械臂的D-H表
-
- 建立机械臂坐标系
- 根据坐标系建立D-H表
- 2.代码建模
- 机械臂运动学仿真
-
- 1.正运动学仿真
- 2.逆运动学仿真
为了能够实现机械臂的运动轨迹规划，同时更加深入学习机器人学相关理论知识，并将其运用在时间当中，我采用Robotic ToolBox建立四轴机器人模型并实现运动控制仿真，并作以记录分享。
四轴机械臂实物
- 在确定轴线时，Z轴为连杆关节的旋转轴（在这里即舵机的旋转轴），X轴为当前关节的Z轴和下一关节（一个一个往上走）的Z轴的公垂线（在这里就是机械臂杆的平行线）。
建立机械臂坐标系
坐标系建立方法：
根据坐标系建立D-H表
首先需要做的就是给该机械臂建立D-H表：
| i | theta | d(单位:m) | a(单位:m) | alpha |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 0 | 0 | 0 | pi/2(z1绕x1旋转90°到z2) |
| 2 | 0 | 0 | 0.105 | 0 |
| 3 | 0 | 0 | 0.09 | 0 |
| 4 | 0 | 0 | 0.04 | 0 |
2.代码建模
2.逆运动学仿真
在这里为了我们方便定义目标点的坐标，所以我们将a的单位改成m。
参考文章：
- 机械臂机器人——（4）Robotics Toolbox机器人仿真
- 错解决1：MATLAB机器人工具箱RVC 错：Number of robot DOF must be ＞= the same number of 1s in the mask matrix
- 错解决2：matlab机器人工具箱求逆解 错Number of robot DOF must be ＞= the same number of 1s in the mask matrix
声明：本站部分文章及图片源自用户投稿，如本站任何资料有侵权请您尽早请联系jinwei@zod.com.cn进行处理,非常感谢！