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可以在终端中输入指令进行飞行操作

但是显然使用地面站会更加方便，可以在地面站上自由的切换飞行模式，也可以对Mission模式进行仿真。

可以调出地面站的虚拟摇杆进行简单操作。听说某些遥控器可以直接连QGC，想想应该会很棒。

Linux下可以用两种方法打开QGC，建议选择AppImage，点击图片就可以运行，不用每次都输入冗长的。
建议下载完成后将文件复制到Home目录下，并执行下列操作增加可执行权限

QGC支持摇杆，部分遥控器可以直接连接地面站进行操作。开启虚拟摇杆的请看这里

在运行 Gazebo 仿真之前首先要进行相关文件的配置

Gazebo配置

• 安装protobuf库，它用作Gazebo的接口。

• 在仿真文件夹目录顶层创建一个 Build 文件夹

• 添加路径

• 切换到构建目录并从中调用CMake

• 构建 gazebo 插件

万事俱备，只欠东风。现在就可以运行Gazebo仿真了，以最基本的iris仿真为例

你会看到下面的界面，操作很直观，其他机型的仿真自行查看PX4中文维基。

上图是Mission模式的仿真。

在Gazebo中可以先选中飞行器，右键Follow，这样飞行器会一直在界面中间，按Esc退出

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MAVROS仿真

安装ROS indigo

前面我们已经安装过Gazebo7了，现在只需要装ROS桌面版，注意不要安装full版，Gazebo2(ROS-indigo自带)不能与更新版本的Gazebo共存。

• 安装ROS indigo

然后，安装ros-gazebo接口库等

这里就要讲到Linux系统下的一个常用快捷键[Tab]了
它具有“命令补全”与“文件补齐”的功能，可以让我们少打很多字，还阔以避免我们打错命令或文件名。
上面我们在输入了后连续输入两个[Tab]，所有以开头的命令都显示出来了。
至少需要安装其他的看着办吧

• 初始化 rosdep

在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。

• 将ROS环境变量添加到bash会话中

安装MAVROS

• 安装mavros依赖的包，使用安装即可：

假定你有一个catkin工作空间位于，如果没有，则创建一个：

mavros包可以采用安装，也可以从github上下载编译

• 建立自己的外部控制程序包

外部控制程序offboard_node.cpp以及释义请点击PX4中文维基。

根据ROS官 教程，先建一个ROS包，

这一步会创建一个名为offboard的新程序包，这个程序包依赖于roscpp 、mavros以及geometry_msgs。

在offboard目录下生自动成两个文件夹include和src。我们将外部控制例程offboard_node.cpp放入刚刚生成的src目录下。然后修改/catkin_ws/src/offboard目录下的CMakeLists.txt文件。取消掉一些注释，生成相应节点（否则会出现找不到节点的错误）。

可以发现，现在在地面站上无论切换什么飞行模式，飞行器都会自动返回Offboard外部控制模式。

常见错误解决

• 启动时出现No namespace found

下载Model文件到目录~/.gazebo/models中。Linux中隐藏文件使用查看，~/即Ubutnu下的
Home文件夹。

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By Fantasy

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