为了行走，首先必须正确定位螳螂的六条腿在开始前行时的位置。如果没有这样做，螳螂只是不停地将它的腿往前走，而身子却停留在同一个地方。为了克服这个问题，我添加了一个触摸传感器，使螳螂的腿同步。两个用来行走的电机共享相同的触摸传感器。
看看螳螂六条腿的结构(经典)：
上图的程序样式，我还很少见，两个程序段并行独立运行，只是通过了一个变量名为“障碍物”的布尔变量来相互交流信息，这种在一个程序界面里执行两三个并行独立程序的编程样式在C语言中能实现吗以前没做过。是不是NXT-G软件所独有的“利器”，以后我用labview for NXT试试。
在上面主程序中应用了“步伐同步”子程序，用来定位螳螂六条腿开始前行时，使其处于正确的位置。如果螳螂步伐乱了，你可以再执行一下这个子程序，重新协调好它的步伐。
“步伐同步”子程序。
点击该 址可以下载作品的搭建手册，这篇文章我写的是学习这个作品的体会，程序请下载(与源 址里的程序不同，一些不重要的程序段，我删去了，并加上了详细的中文注释)。
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