Livox-Mid40大疆雷达关于反射率的一个测试

测试项目 livox雷达反射率的准确性

测试目的 livox雷达在不同距离下的同一反射率的准确性

根据livox的说明书，0-150对应反射率介于0-100%的反射率物体。本次测试用10%、30%、50%、70%的标准反射率板，所以10%标准反射率板的反射率为15010%=15，30%标准反射率板的反射率为15010%=45，50%标准反射率板的反射率为15050%=75，70%标准反射率板的反射率为15070%=105。根据计算出的标准反射率数值和测试得到的反射率值对比，即可大致判断该livox雷达的反射率的准确性。

测试环境 livox Viewer上位机软件

livox-Mid40型 雷达
10%、30%、50%、70%的标准反射板
分别在3米、10米、20米(由测距仪测量)处进行测试

测试步骤

1、选择一个标准反射板
2、选定雷达测试的距离
3、用livox上位机软件捕获点云数据
4、暂停录制点云，打开Spreadsheet,点击Area Selection,框选标准反射板中的一部分区域，在Spreadsheet下方会展示选中该部分的点云数据，只保留反射率，点击Save As保存为.las格式文件，将.las格式文件转换为.txt文件，最后将.txt文件整理到Excel表格里。
5、将整理的反射率值用Minitab绘制为正态分布图，方便查看反射率情况

测试数据 测试整理后的最终数据：

1、10%标准反射板 3m；测试数据：
2、30%标准反射板 3m；测试数据：
3、50%标准反射板 3m；测试数据：
4、70%标准反射板 3m；测试数据：

1、10%标准反射板 10m；测试数据：
2、30%标准反射板 10m；测试数据：
3、50%标准反射板 10m；测试数据：
4、70%标准反射板 10m；测试数据：

1、10%标准反射板 20m；测试数据：
2、30%标准反射板 20m；测试数据：
3、50%标准反射板 20m；测试数据：
4、70%标准反射板 20m；测试数据：

附图 生成的正态分布图：

1、测试条件：10%标准反射率板，测试距离分别为3m 10m 20m。反射率不会随距离的远近发生变化，即10%的反射率，在livox中的反射率值应为15。 在3m处，大部分的点云的反射率为11和12；10m处，大部分的点云的反射率为8和9；30m处，大部分点云的反射率为6、8、9。与15相比。反射率值偏低。
2、测试条件：30%标准反射率板，测试距离分别为3m 10m 20m。反射率不会随距离的远近发生变化，即30%的反射率，在livox中的反射率值应为45。在3m处，大部分的点云的反射率为37-43；10m处，大部分的点云的反射率为32和33；30m处，大部分点云的反射率为23-27。与45相比。反射率值偏低。
3、测试条件：50%标准反射率板，测试距离分别为3m 10m 20m。反射率不会随距离的远近发生变化，即50%的反射率，在livox中的反射率值应为75。在3m处，大部分的点云的反射率为64-78；10m处，大部分的点云的反射率为67.5-73.5；30m处，大部分点云的反射率为41-46。与75相比。反射率值偏低。
4、测试条件：70%标准反射率板，测试距离分别为3m 10m 20m。反射率不会随距离的远近发生变化，即70%的反射率，在livox中的反射率值应为105。在3m处，大部分的点云的反射率为93-136；10m处，大部分的点云的反射率为78和84；30m处，大部分点云的反射率为49-66。与105相比。反射率值偏低。

测试结果 livox雷达在3-20米距离内的反射率偏低