Ubuntu 16.04驱动Kinect V1笔记

1 环境说明

1.1 软件：

1）系统：Ubuntu 16.04 LTS 32bit

2）Kinect相关软件：

http://www.openni.ru/openni-sdk/index.html%3Fdownload=http:%252F%252Fwww.openni.org%252Fwp-content%252Fuploads%252F2013%252F11%252FOpenNI-Linux-x86-2.2.0.33.tar.zip.html

Nite V2.0.0（二进制）

http://www.openni.ru/openni-sdk/openni-sdk-history-2/index.html

1.2 硬件：

1）主机：Thinkpad T61， Usb2.0

2）Kinect V1（XBOX 360）

2 安装软件包

2.1 安装必要基础包

sudo apt-get install git g++ cmake libxi-dev libxmu-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config freeglut3-dev build-essential

以下安装最好先在home目录创建一个workspace，在里面进行如下操作

2.2 安装libfreenect

如果以上操作有问题，请检查依赖。

2.3 安装OpenNI2

将从前面链接下载的包解压。

注意：我们可能另外需要拷贝usb设备rule，到/etc/udev/rules.d,

这里可以简单验证你的Kinect设备是否可以驱动，通过如下操作：

1）拷贝编译的kinect驱动

2） 验证Kinect

首先，运行如下命令，先确保Ubuntu 16.04系统已经识别到Kinect设备：

输出应该看到如下信息，如果没有输出请检查设备和连接，

Bus 002 Device 006: ID 045e:02ae Microsoft Corp. Xbox NUI Camera
Bus 002 Device 004: ID 045e:02b0 Microsoft Corp. Xbox NUI Motor
Bus 002 Device 005: ID 045e:02ad Microsoft Corp. Xbox NUI Audio

其次，用OpenNI验证Kinect

./NiViewer

正常情况你可以看到输出的RGB图像和深度图像。

2.4 安装 Nite2

将从前面链接下载的包解压。

拷贝驱动到要Nite2驱动目录

拷贝OpenNI库到运行sample的目录，因为Nite依赖于OpenNI：

验证tracking功能，通过如下命令：
这时可以实现跟随功能。