版本说明:持续更新….
| 序 | 版本 | 功能 | 开发人 |
| 1 | V1.1 |
串口通讯、目标速度控制、PID调参 自动周期性调速 |
杨工 |
经过几天的努力，终于开发了第一版本PID调试软件(可免费下载)：
测试硬件：
一、调试视频:链接
二、通讯协议：
A、上位机发给下位机：
| 包头(1位) | 命令(1位) | 长度(1位) | 数据(2*N个) | 和检验(1位) |
| 0xBB | 控制命令 | 数据个数 | 每个数据占用两位 | 采用和检验(从包头开始计算) |
举例:
(1)发送PID参数:
P：100 I:80 D:0 采样周期:50ms
数据: BB 09 08 00 64 00 50 00 00 00 32 B2
说明:需要放大10倍传送，这样才能保证小数点后面有一位
00 64 :P为10
00 50 :I为8
00 00 : D为0
00 32 :采样周期为50ms
(2)发送目标速度:
目标速度设置为:100r/min
数据:BB 08 02 03 E8 B0
(3)急停：速度为0
数据:BB 08 02 00 00 C5
B、下位机发给上位机格式:利用printf函数发送
具体格式：
说明：
setN_B*10 表示目标速度
samplingValue*10 表示采样速度
Velocity_KP 表示参数P
Velocity_KI表示参数I
Velocity_KD表示参数D
SampleT表示采样周期
PowerAverage表示电压值
提示：*10是自己搞的，也就是放大10倍后发送。
软件下载方式:下载
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