电机PID调试

• 电机PID调试
• • 一、直流电机原理与TB6612
  • • 1.1 电机原理
    • 1.2 减速器作用
    • 1.3 电机实物接线图
    • 1.4 电机控制芯片
  • 二、编码器使用以及测速原理
  • • 2.1 编码器原理
    • 2.1 编码器接线
    • 2.1 编码器软件四倍
  • 三、离散化PID入门
  • 四、位置PID控制基础
  • • 4.1 原理分析
    • 4.1 控制原理图
    • 4.1 C语言实现

电机PID调试

一、直流电机原理与TB6612

1.1 电机原理

1.2 减速器作用

1.4 电机控制芯片

电机控制芯片：TB6612
通常我们使用单片机来给电机调速，但是由于单片机IO口输出的带负载能力是比较弱的，所以一般会通过电机功率放大器件去增大电压；

常用的驱动芯片：
L298N电机驱动板模块。

控制芯片的接线：

2.1 编码器接线

stm32在编码器模式下，其TIM1-TIM4的通道1（CH1），通道2（CH2）都可以进行硬件四倍频计数，在配置一下相关寄存器；
但是有些低端单片机，如51等，没有硬件计数，只能通过软件计数（中断等）；

三、离散化PID入门

用离散化的差分方程代替连续的微分方程。

4.1 控制原理图