相机标定

最近在使用Quanser的地面车做实验，需要用到OptiTrack系统进行定位，记录一下使用过程，供需要的人参考。

• https://blog.csdn.net/banzhuan133/article/details/77938083

• https://www.pianshen.com/article/93051595787/

• 区域1：Cameras窗口中可以设置相机的相关参数，依次为FPS（帧频：相机每秒中采集的帧数），EXP（曝光时间），THR（阈值：通过调整阈值可以滤去过亮的干扰点），LED（改变镜头周围LED灯投射的近红外光的亮度），可以同时改变所有相机的参数，也可以单独改变某个相机的参数。
• 区域2：立体图视角
• 区域3：12个相机各自的视野
• 区域4：校正标定参数设置

2. 打开上次标定的工程，将目标刚体放入场地中央，在perspective view视角中选中光点，rigid body->creat from selected marks
   

3. 将中心点位置下移到真正的中心，左边控制面板orientation，修改y轴为-0.14（顶点距离中心的距离的负值），然后apply translation。