目录

• 感想
• 需要解决的问题
• • 1：实现控制功能
  • 2：增强抗干扰的能力
  • 3：提高软件的适用范围
• 小结
• 参考资料

感想

经过前两遍的学习，大概知道了ADRC的原理和基本形式，但是最重要的一步还是“根据具体问题，调节控制参数”，进行这一步的工作时，心情就像下面这张图一样【2】。

④确定“估计状态和扰动”的参数

到这里可以算是“大概”实现了控制功能，毕竟v1-实际已经能被控制到目标值了，但并不能跟上一开始的过渡过程，而且这个时候施加扰动，v1-实际的波动会很大，所以还是得继续调整。

⑥缩小v1与z1的差距
由于输出量u=u0-z3，u0在稳态时应该为0，所以实际上都得靠z3，而z3=z3 +h(-β03.fe1)，所以就想到应该增大β03看看，效果显著

2：增强抗干扰的能力

上面都是静态情况下的表现，下面就要看看动态情况下的效果了，也就是看看抗干扰能力到底怎么样br>

3：提高软件的适用范围

把调好的程序，下载到随机挑选的5个产品中，结果心又凉了一大截，3/5的控制效果都不好…

小结

总的来说，adrc算法实现了控制功能，控制效果可以比PID好，但控制精度没有预期的那么好，通用性也不算太好（可能是我的期望太高了，但更可能是因为参数还没有调到位!）
还有很多问题没有搞清楚，比如b0的取值；静态工况不同初始条件下的控制效果也不一样；哪些参数决定了被控对象的控制范围…
希望碰巧看到这篇博客的朋友们，能够给点灵感！调试过ADRC算法的大哥们，能给点指导！

参考资料

【1】韩京清 . 自抗扰控制技术 : 估计补偿不确定因素的控制技术 [M]. 国防工业出版 , 2008.
【2】程序员真是太太太太太有趣了！！！
【3】快速开平方根算法：https://blog.csdn.net/xtlisk/article/details/51249371

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