1.3 路侧智能设备软件设计

路侧智能设备采用 Linux 操作系统，是一个基于 POSIX 和 Unix 的多用户、支持多线程和多 CPU 的操作系统。软件通过层次化的设计实现设备与资源的抽象和管理。系统的支撑与管理功能包括数据管理、系统安全管理、系统监控以及 操作维护等功能。路侧智能设备软件采用分层设计，分为驱 动层、协议层和应用层，如图 2 所示。

路侧智能设备软件采用分层设计，分为驱动层、协议层 和应用层。驱动层与硬件布局接线相关，对上层提供统一的 I/O 功能，屏蔽硬件上的细节信息。协议层包括应用层消息 收发 / 解析功能、 络层（UDP、TCP、IP、串口通信等）消 息收发 / 解析功能。应用层实现路侧智能站系统能力、操作 维护管理等功能。

测试设备发出的信 ：丢包、延时测试方案测试 LTEV2X 端到端的时延和丢包率，将 OBU 和 RSU 连接 GNSS 天 线和 V2X 天线，按照方案开展测试。

3.1.2 测试结果及讨论

表 2 为在空旷地带的测试结果，按照 OBU 远离和靠近 RSU 的方式分别测试多组时延数据。

重复测试（至少重复测试 10 次）。

3.2.2 测试结果

车速为 120 km/h 时，不同距离区间的车路交互业务成功 率见表 4。

实验结果表明，在 120 km/h 的速度下，车路交互距离保 持在 600 m 以内其成功率大于 99%。

4 结论

该文研究结果表明，具有车路协同功能的车载智能设备 和路侧智能设备可以通过信息交互来获取自动驾驶车视距 之外交通环境信息。考虑设备通信环境和车辆行驶速度，设 备在通信距离为 500 m 的范围内可以实现高效的业务信息交 易，信息丢包率小于 0.1%，端到端通信时延小于 50 ms，可 以满足 L4 级的自动驾驶通信需求。