说明
一、SimpleFOCStudio安装
- 1.1、安装的是什么
- 1.2、安装python
- 1.3、下载simplefocstudio
- 1.4、安装插件
- 1.5、运行SimpleFOCStudio
二、硬件代码
- 2.1、添加通信函数
- 2.2、通信函数源码和路径
- 2.3、Arduino UNO示例
- 2.4、ESP32示例
三、软硬件联调
- 3.1、硬件连接
- 3.2、打开SimpleFOCStudio并配置
- 3.3、点击Connect
- 3.4、点击Start
四、PID调参

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说明

1、PID调试时需要反复的更改参数，如果每次都要下载代码非常繁琐，使用SimpleFOCStudio，参数通过串口下载非常方便高效，电机运动效果通过图形化的方式展现出来，非常直观，很容易找到PID参数的设置规律，所以建议大家通过这个软件调试PID。
2、SimpleFOCStudio是一个“纯软件”的上位机软件，能读到这篇文章的大部分都是玩电机的偏硬件的同学，这对大家来说有一定难度，软件硬件的技术其实是非常类似的，它们的差别主要是思维方式的差别，所以先明白我们要安装的是什么这点很重要。
3、SimpleFOCStudio的运行需要电机驱动器的配合，提供通信协议对接，还要有一定的电机控制技术为前提，所以一个专业的软件工程师虽然能安装这个软件，但并不能很好的操控这个软件。
4、SimpleFOC做为开源项目，是一个专业的团队在运营。如果你自己实在装不好这个软件（这很正常），找同学或者朋友帮忙，学习工作中要有团队精神，学会合作！
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一、SimpleFOCStudio安装

1.1、安装的是什么

按照官方说法大概分以下几步：

1、安装python，（官方让安装 anaconda，这是个坑，不要踩）
2、下载simplefocstudio源码，
3、pip install -r “requirements.txt” ,
4、python simpleFOCStudio.py 。

为什么要这么安装，我来一一解释：

1、SimpleFOCStudio是用python代码写的，所以需要先安装它的运行环境，这就好比是你要写STM32的代码要先安装keil一样。
2、下载软件源码，这个不解释。

1.3、下载simplefocstudio

1.3.1、github下载址：https://github.com/JorgeMaker/SimpleFOCStudio/tree/main，国外站时好时坏，多点几次。

1.4、安装插件

按照官方的说法 pip install -r “requirements.txt” ，你可以试下，如果一切顺利那再好不过。但是这条指令的输入需要先选择 requirements.txt 这个文件所在的路径，方法看下面的1.5；
本人操作时候卡住了，所以一个个安装比较可靠，方法如下：
1.4.1、WIN+R组合键调出小窗口，输入“cmd”

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1.5、运行SimpleFOCStudio

1.5.1、WIN+R组合键调出小窗口，输入“cmd”，在黑窗口中输入 SimpleFOCStudio 文件下载的路径，输入运行指令：python simpleFOCStudio.py，

2.3、Arduino UNO示例

上能找到的SimpleFOCStudio安装教程，一般用的是Arduino UNO，

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2.4、ESP32示例

UNO的速度比较慢，所以本人用ESP32的示例，具体可以到对应教程中查看。

3.2、打开SimpleFOCStudio并配置

通过黑窗口输入路径打开，比较繁琐，

3.3、点击Connect

四、PID调参

不同电机，不同驱动板的PID参数是不一样的，PID参数完全是一个经验值，需要反复的实验验证，找到最优值，本节只讲下大概的方法，仅供参考。
新手调参推荐用云台电机，电机内阻大，不容易烧坏；
先调试电流环的PI参数，再调试速度环的PI参数，最后再调试位置环的PI参数；
如果用电压模式，可以直接调试速度环的PI参数；
设置I=0，调试P，待P参数差不多时再添加I参数，参数从小向大逐渐增加；
P太大会过冲，P太小会不足，达不到设定值；
I参数实在调不了就设置为0，只有P参数电机也能转；

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SimpleFOCStudio安装使用说明及PID调试

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