V-Rep机器人仿真软件模型导入部分

• 推荐的一些博客和教程
• 模型导入教程
• • S1 模型建立-STL
  • S2 导入模型并简单处理
  • S3 提取关键特征，添加运动关节
  • • 3.1 提取关节坐标
    • 3.2 添加Revolute-joint关节
    • 3.3 将joint关节位置与提取圆柱体重合。
    • 3.4 提取其他关节
  • S4 提取实体特征
  • S5 设置动力学属性
  • • 5.1 设置凸面体的质量和respondable的属性。
  • S6 调整模型树零件之间的依赖关系
  • S7 仿真->设置关节点击的控制模式

推荐的一些博客和教程

这里是我学习过程中看的一些参考博客，本教程部分进行了参考
如有侵权，联系删除，谢谢了
http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/index.html vrep官方帮助文档【英文】
https://www.jianshu.com/p/eb3f38c0c5fa 手把手进行Vrep软件操作教程【monkey61】
https://blog.csdn.net/danieldingshengli/article/category/7238158 一些基础理论知识的讲解，非常详细。【卧虫】
https://www.cnblogs.com/21207-iHome/tag/V-rep/default.htmlage=1 一些基础理论的讲解【XXX已失联】
https://blog.csdn.net/feriman/article/details/88896413tm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromBaidu-1&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromBaidu-1【火山&飘雪】
————————————————

模型导入教程

S1 模型建立-STL

• 将要导入的模型需要转成STL格式。

不同的软件导出的stl格式也是需要注意的，以soildworks为例，选择文件-另存为-保存类型（stl），在选项里选择精细选项。

• 由于手头暂时没有合适的stl格式机器人模型，后面的步骤图就直接用了 monkey61博主的图了，但是步骤基本是差不多的）有一些由于版本原因界面不同的地方我在这里用我的版本标出来了。

对导入的文件我们用puma560_link0_vision作为起始，依次命名

3.1 提取关节坐标

直接选择这个关节的底面，选择这个面上所有的三角形，对用鼠标挨个选择。

• 摁住Ctrl键，鼠标挨个单击，无法使用shift快捷键 比较麻烦需要有耐心

之后点击提取圆柱体（Extract cylinder），点击确定，提取出一个圆柱。

3.2 添加Revolute-joint关节

此时在模型树里可以看到多出一个的实体，我们现在添加一个关节

3.4 提取其他关节

S4 提取实体特征

由于提取凸面体会直接替换原来的结构，因此我们将机械臂的puma560_link0_vision到puma560_link5_vision六个结构拷贝到一个新的scene中。
选中link0,1,2,3,4,5,6，执行下图的操作
Edit->Morph selection into convex shapes
即可得到机器人模型的实体

S5 设置动力学属性

设置动力学属性

5.1 设置凸面体的质量和respondable的属性。

这里从puma560_link1开始

1. 双击配置动力学属性
2. 根据下图设置动力学属性

注意local respondable mask是仅点第一个对勾

S6 调整模型树零件之间的依赖关系

将这些凸面体拷贝回到原来的文件中，重新调整模型树，按照如下的方式进行排列确定依赖关系，如下图：