PCM开发板模块实验指导–触摸屏控制步进电机位置实验

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        65—触摸屏控制步进电机位置实验：

                硬件需求：PC机，PCM模块一个，microUSB线，5V/0.5A直流电源,12V/1A直流电

                 源，42步进电机1个，A4988步进电机驱动器一个，导线若干，24V电源一个，工 业触

                摸屏(威纶MT506S)一个， TTL转RS232模块一个（或者使用MAX232芯片）；

                供电方式：12V电源供电给+5V电源，+5V电源输出的5V给PCM模块供电；

                连接电路：如图101（触摸屏控制步进电机速度实验）

                        本实验使用steprundist指令，使用触摸屏来控制马达的运行位置。

                        触摸屏界面与触摸屏控制步进马达速度实验差别不大，但有几点差别：

                        1：多了一个移动距离输入按键；

                        2：最大速度范围是0到9999.99；

                        3：马达启动按键改为复归型按钮，也就是按下的时候输出1，放开之后变为0；

                        当使用steprundist指令使马达运行时，根据脉冲数的正负来确定马达的正反转，而

                且脉冲数为相对脉冲数，即每次使用此指令启动马达，脉冲数都是从0开始计数，所以在

                程序中使用了一个寄存器来保存马达当前的绝对位置。所以输入距离和显示距离都是绝

                对位置脉冲数。

                设置的截图；

        表4         触摸屏元件地址设置列表

图118         触摸屏移动距离输入元件地址设置界面，对应开发板整数寄存器D2

图119         触摸屏移动距离输入元件数值显示界面，对应开发板整数寄存器D2

图120         触摸屏最大速度输入元件数值显示界面，对应开发板整数寄存器D1

图121         触摸屏启动按键位状态设置元件设置界面，对应开发板中间寄存器M0

                        实验程序如下：

                1 main

                2         modbusrtuc 0 2 115200 s0 //初始化为从模式，本机站 0，使用串口2，

                                                                        //波特率115200

                        //步进马达初始化0通道，电机转一圈3200个脉冲，步进马达运行停止后会置位Sn

                3         stepinit 0 3200 s1

                4         reset m0 //m0=0，此中间寄存器对应触摸屏的启动按键

                5         while 1 //无限循环

                6                 if m0 //如果m0=1，表示马达启动

                7                 nbsp;       mov d0 f19 //整数转换成浮点数，D0对应触摸屏的加减速时间输入

                                                                //按键，1位小数精度

                8         nbsp;       nbsp;       div f19 10 f20 //除以10，为马达的加减速时间

                9         nbsp;       nbsp;       mov d1 f19 //整数转换成浮点数，D1对应触摸屏的速度输入按键，

                                                                //2位小数精度

                10         nbsp;       nbsp;       div f19 100 f21 //除以100，为马达的速度

                11         nbsp;       nbsp;       sub d2 d8 d101 //设定位置减去当前位置，为马达要走的脉冲数，

                                                                        //保存到D101启动通道0步进电机，d101为脉冲数，

                                                                        //正表示正转，负表示反转，f20为

                        //加减速时间，f21是最大速度，F10保存马达运行D2个脉冲需要的时间，单位S；

                12         nbsp;       nbsp;       steprundist 0 d101 f20 f21 f10

                13         nbsp;       nbsp;       mov d8 d99 //把当前位置（绝对位置）保存到D99

                14         nbsp;       nbsp;       reset m0 //清除m0,保证此段程序只运行一次

                15         nbsp;       endif

                16         nbsp;       stepgetspeed 0 f18 //获取马达速度到F18

                17         nbsp;       mul f18 100 f19 //马达速度是2位精度，乘以100

                18         nbsp;       mov f19 d7 //浮点数转换成整数，保存到D7，D7对应触摸屏的当前速度

                                                        //显示元件

                19         nbsp;       stepgetdist 0 D100 //获取马达移动脉冲数到D100

                20         nbsp;       add d100 d99 d8 //马达移动的脉冲数加上上次的绝对位置，为当前

                                                                //绝对位置

                        //获取马达运行状态到D9，0表示停止；1表示加速；2表示减速；3表示恒速运行，

                        //D9对应触摸屏的马达状态显示元件；

                21         nbsp;       stepgetstate 0 D9

                        //获取马达运行方向到D10，0表示正转；1表示反转，D10对应触摸屏的马达运行

                        //方向显示元件

                22         nbsp;       stepgetdir 0 D10

                23         endwhile

                24 endmain

                        下图122为触摸屏运行时的界面。先设置好各个参数，按下马达启动按钮，马达就

                会运行到设置的距离停止。

图122         触摸屏真实界面