01
使用带绝对值功能伺服的优势
绝对位置不丢失特性
具有“断电记忆”功能，无旋转测量积累误差。
无需回原点
绝对值编码器无需系统归零，可以通过基于点到点位置参考，建立起位置编程，而不是基于系统起始零点位置。
安全特性
02
绝对值应用方案
配置型 （注意：电机要多圈，配线要带电池，使用要设置参数）
注：上述表格列举部分产品型 ，详细请咨询技术人员。
03
绝对值应用对应设置参数
可按下列方法设置：
0：关闭多圈绝对值功能，多圈位置无效。
1：开启多圈绝对值功能。
2：开启多圈旋转模式，即转盘模式。
3：清零位置记忆模式；PR专用！先设置模式再触发控制。
5：清除多圈 警，并开启多圈绝对值功能。正常清除后自动变为1,如果3s后仍为5,则根据153 警处理。
9：多圏位置清零再复位多圈 警，并开启多圈绝对值功能。正常清除后自动变为1,如果3s后仍为9,则根据153 警处理。
机械归零后再用！
其他：勿用
04
现场应用
05
调试软件准备事项
USB线一条，我司型 ：CABLE-USB1M5，也可用其它USB线。
支持XPWIN7WIN1032/64bit操作系统的电脑。
驱动器调试软件。
操作步骤：1．解压该文件夹，2．打开解压文件里的motionstudio调试软件，并双击打开motionstudio应用程序：
打开调试如下，电机通信连接—刷新—匹配通信端口—找到通信端口点击连接：
1.连接成功后，点击参数图标—全部参数—pr015设定绝对值模式，此处绝对值模式设定为1，适用绝对运动线性往返运动场合，类似：A B A 。
模式设定为1运动位移图：
2.连接成功后，点击参数图标—全部参数—pr015设定绝对值模式，此处绝对值模式设定为2，适用相对运动线性往返运动场合，类似：A B C….. 。
模式设定为2运动位移图：位置数据会一直累加，位置数据越来越大。
3.在绝对值模式pr0.15=2的情况下，可设定pr6.63上限值，可避免数据溢出，导致位置出现偏差，即：当脉冲数=（设定的上限值+1）×每转脉冲数时，绝对值位置清零操作。
当机械机构匹配减速机时，则pr6.63设定为(减速比-1)，例如：电机+10比减速机，则pr6.63设定为9；电机+7比减速机，则pr6.63设定为6。无减速机情况下按照默认参数即可。
4.参数设定后，需要保存，断电重启。
若出现驱动器面板 警Er153等 警 警时，需对pr0.15设定9即可。
06
面板调试
若无软件操作情况，可通过面板对驱动器进行设定：
驱动器上电默认显示状态下，
按一次set，显示d01SP，
按一次mode，显示PR000，
通过按上下箭头，显示PR015，set进去，设定为2，set返回，
通过上下箭头及向左箭头，显示PR6.63，set进去，设定需要上限值，set返回，
参数设定完成，
通过按两次mode，显示EESET，set进去，显示EP -，向上箭头长按，显示finish，
保存完成，断电重启。
*若上电出现 警Er153时，通过按上下箭头，显示PR015，set进去，设定为9，set返回 。
07
电池更换注意事项
电池正常使用年限在3年左右，如果发现驱动器 警Er153时，则需要更换电池，这时需要更换电池，且需要重新标定原点。
驱动器上电默认显示状态下，
若驱动器未 警Er153，且电池已到使用年限的情况，建议在上电且设备未运行时，拆开编码器线电池盒，进行电池更换，此时，不会丢失绝对值位置数据。
电池型 ：ER14505。
08
主站原点标定方法
开启绝对值位置系统，设置pr0.15=1;
此时绝对已开启，可标定任意位置为零点；
1.确认机械零点位置；
2.将机构运行到指定的零点位置；
3.记住主站对象字典6064的位置，当前位置即为零点。
（零点不一定代表位置等于零）
在任意位置，需要回零情况下，可通过绝对运动回到标定的位置，无需感应外部传感器。
若需要将当前位置显示为0，可通过MC_SetPosition设置(当前位置等于当前值减去记住的数值)。
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