自GPS无人机集群套件上架以来，前来咨询的用户有很多，也有不少用户购买了我们的集群套件，也给我们提出了不少建议，我们也是积极地收集用户的意见，结合产品发展路线，于是，诞生了此次的软件升级。
在之前，我们的GPS无人机集群套件在使用时，需要遵循从左到右按顺序摆放，并且要间隔均匀地摆放……等等条件去摆放无人机，这样操作起来非常的繁琐，也容易出现问题，显得不够智能自主，最近呢，我们也是针对这一问题，对软件系统进行了升级优化，新增了“位置偏差自主纠正”这一功能。
但在介绍新功能之前，我们先来了解一下，为什么无人机需要遵循如此繁琐的摆放规则呢？
首先，我们需要知道，无人机是如何去表达自己的位置。大家在日常生活中，经常会去往某个地方，例如上班、购物、娱了等等内容，都会有一个具体的目的地，XX省XX市XX县XX街道，自己所在的位置也是有一个具体的地址，而在无人机当中，则是把所处的三维空间作为一个三维坐标系，无人机起飞解锁时的位置作为坐标系原点，其中X轴正半轴方向为东，Y轴正半轴方向为北，Z轴正半轴方向为上。在这里是以ROS系统中无人机的定位数据坐标系距离，飞控中会有区别，有兴趣的朋友可以自行了解。回到刚刚所讲的内容，那么无人机的定位数据就应该用三维坐标系的XYZ三个数值来表示无人机的位置，那么在无人机刚刚解锁时，无人机的位置数据就是（0,0,0），当无人机水平向东边移动一米时，位置数据就是（1,0,0），到这里相信大家应该对无人机如何表达自己的位置应该有了一个初步的了解。
刚刚所讲定位坐标系就称之为无人机的本地坐标系，不难看出，每架无人机都是有自己单独的本地坐标系的，都是以自身解锁起飞的点作为原点，那么作为集群控制来说，我们就需要统一到同一个坐标系下进行控制，在之前我们所采用的方式就是通过人为地添加一些规则使得坐标系能够统一，这就是我们所要求的的摆放规则。
为了使操作更加简单且稳定，我们采用了新的方式来实现。利用GPS的定位数据找到无人机之间的位置偏差，并将该数据发布到无人机集群控制系统中，使得无人机能够自主地调整自己的位置，在最近呢，我们也是进行真机的实测，需要注意地是，由于GPS定位数据本身误差较大，精度为米级，因此很难达到非常理想的纠偏效果，如果采用RTK定位应该会有更加理想的效果，后续有机会我们也将在RTK定位的情况下进行测试。
下面，请大家观看我们的功能展示视频：
本期内容就到此结束了，感谢大家的观看，我们下期再见！
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