这是一种用于离线平滑和从一系列噪声测量序列中估计函数的一阶和二阶导数的代码，该噪声测量序列可以不等间隔。该算法是自动的：用户无需提供平滑参数，它们在代码中进行了估算。将该信 建模为固定的双积分维纳过程，并使用卡尔曼平滑器计算估计值。
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