hard_main.m：具有两个主要特征的主要调用函数：（1）在“ odeset”中设置“事件”，以便在速度过零或位移达到硬停止时发生事件，（2）每次必须调用积分函数时， 因事件而重新启动，（3）累积历史记录并绘制结果
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hard_main.m：具有两个主要特征的主要调用函数：（1）在“ odeset”中设置“事件”，以便在速度过零或位移达到硬停止时发生事件，（2）每次必须调用积分函数时， 因事件而重新启动，（3）累积历史记录并绘制结果
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