表示为代数条件的邻近查询，用于对在刚体变换下移动的椭球进行实时连续接触检测。 代数条件是一个四次多项式方程，也称为分离条件或特征方程，它涉及形状，空间方向和两个椭球位置的几何参数。 根据所有四个根的符 ，可以确定联系状态。 特征方程的解析很简单，
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表示为代数条件的邻近查询，用于对在刚体变换下移动的椭球进行实时连续接触检测。 代数条件是一个四次多项式方程，也称为分离条件或特征方程，它涉及形状，空间方向和两个椭球位置的几何参数。 根据所有四个根的符 ，可以确定联系状态。 特征方程的解析很简单，
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