Motion Controller for Sawyer Manipulator软件

comparison between computed-torque motion controller and PD motion controller for 7-DoF Sawyer manipulator

界面展示

结果示意

应用使用说明

本应用可以实现PD关节运动控制和Computed-torque关节扭矩控制两种motion controller在7自由度Sawyer机械臂上的运动控制。两者结果对比，可以发现PD关节运动控制的方式由于缺少对关节不同特性的动力学补偿，控制效果较差，而关节扭矩的运动控制方式下机械臂各个关节具有一致收敛性，路径准确度高。

如下图所示，通过设置7自由度Sawyer机械臂的目标关节角度(位置)和目标关节运动速度，即可提交执行，生成机械臂运动控制的结果。其中，目标关节角度(位置)变量targetJointPosition是8×1的向量参数，各分量的取值范围是[-pi,pi]；目标关节运动速度变量targetJointVelocity也是8×1的向量参数，取值范围最好小于40rad/s

两组测试用例：

targetJointPosition：[pi/2; pi/3; pi/6; 2*pi/3; -pi/2; -pi/3; 0; 0]

targetJointVelocity：[0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0]

—

targetJointPosition：[pi/2; pi/2; pi/2; 2*pi/3; -pi/2; -pi/2; 0; 0]

targetJointVelocity：[10; 10; 10; 10; 10; 10; 10; 10]

规格 价